一种无人驾驶的测试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人驾驶的测试系统，包括测试仓，位于所述测试仓内的转动机构和测速装置；所述测速装置与所述转动机构的外表面接触，用于测量所述转动机构的转速。该实施方式能够解决对真实条件无法进行覆盖测试或者测试成本较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶的测试系统
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶的测试系统。
技术介绍
现有的无人驾驶的相关测试基本上采用室外场地测试或仿真软件模拟来进行，主要进行无人驾驶车辆的导航、驱动等相关操作的测试。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：采用仿真软件模拟时，通常是在比较理想的情况下进行，对于实际的路况、导航等形式不能进行很好的覆盖测试，对于导航、传感器等相关的算法测试也难于进行有效评估；采用室外场地测试时，需要较大的行驶空间，行驶空间中的相关障碍物，一般是采用人工搭建或采用真实路跑，但是前者的环境搭建难度较大，后者的测试风险较大。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人驾驶的测试系统，能够解决对真实条件无法进行覆盖测试或者测试成本较高的问题。为实现上述目的，根据本专利技术实施例提供了一种无人驾驶的测试系统，包括测试仓，位于所述测试仓内的转动机构和测速装置；所述测速装置与所述转动机构的外表面接触，用于测量所述转动机构的转速。可选地，所述转动机构为圆球；所述测速装置的数量为两个，两个所述测速装置互相垂直，其中一个测速装置用于测量所述转动机构水平方向上的速率，另一个测速装置用于测量所述转动机构垂直方向上的速率。可选地，所述测速装置包括测速辊柱、测速连接轴和角速度传感器，所述测速辊柱与所述转动机构的外表面接触，所述测速连接轴的两端分别与所述测速辊柱、所述角速度传感器连接；所述转动机构的转动带动所述测速辊柱转动，从而带动所述测速连接轴转动，并将转动信号输入所述角速度传感器。可选地，所述无人驾驶的测试系统还包括阻尼装置，所述阻尼装置与所述转动机构的外表面接触，用于对所述转动机构施加阻力或者推力。可选地，所述阻尼装置的数量为两个，两个所述阻尼装置互相垂直，其中一个阻尼装置用于对所述转动机构施加水平方向上的阻力或者推力，另一个阻尼装置用于对所述转动机构施加垂直方向上的阻力或者推力。可选地，所述阻尼装置包括阻尼辊柱、阻尼连接轴和阻尼器，所述阻尼辊柱与所述转动机构的外表面接触，所述阻尼连接轴的两端分别与所述阻尼辊柱、所述阻尼器连接；所述阻尼器控制所述阻尼连接轴转动，从而带动所述阻尼辊柱转动。可选地，其中一个测速装置与其中一个阻尼装置位于所述转动机构直径所在的第一直线上，另一个测速装置与另一个阻尼装置位于所述转动机构直径所在的第二直线上，所述第一直线与所述第二直线互相垂直。可选地，所述无人驾驶的测试系统还包括顶棚和悬吊装置，所述顶棚位于所述转动机构的上方，用于固定所述悬吊装置；所述悬吊装置的一端与所述顶棚连接，另一端用于悬吊物体，所述悬吊装置能够沿着水平方向和竖直方向移动。可选地，所述顶棚采用电磁材料制作而成，所述悬吊装置包括至少一个磁性滚轮、控制装置、线轴和吊钩；所述磁性滚轮与所述顶棚吸附，并能够在所述顶棚上移动，所述磁性滚轮、所述线轴分别与所述控制装置转动连接；所述控制装置用于分别控制所述磁性滚轮、所述线轴转动，从而带动所述悬吊装置沿着水平方向和竖直方向移动。可选地，悬挂在所述悬吊装置上的物体包括模型和/或光信号发生器；所述测试仓的最外层采用吸光材料制作而成。可选地，所述转动机构上放置有无人驾驶装置，所述无人驾驶装置能够带动所述转动机构转动；所述顶棚在所述测试仓内的投影区域覆盖所述无人驾驶装置的有效感应区域。所述无人驾驶的测试系统还包括限位装置，所述限位装置分别与所述顶棚、所述无人驾驶装置连接，以使所述无人驾驶装置位于所述转动机构的正上方，且所述无人驾驶装置的各个车轮均与所述转动机构的外表面相切。可选地，还包括处理模块，用于：根据已规划路线控制至少一个所述悬吊装置沿着水平方向、竖直方向移动或者静止，以及控制所述阻尼装置对所述转动机构施加的阻力或者推力；实时接收所述测速装置发送的速度数据，并根据所述速度数据计算所述无人驾驶装置的当前位置，从而得到所述无人驾驶装置的行驶路线；计算所述已规划路线与所述行驶路线之间的相似度。可选地，实时接收所述测速装置发送的速度数据，并根据所述速度数据计算所述无人驾驶装置的当前位置，从而得到所述无人驾驶装置的行驶路线，包括：每隔一个采样周期，分别接收两个所述测速装置发送的累计角度总和；根据所述累计角度总和以及所述测速装置的周长，分别计算所述无人驾驶装置在经纬度方向上累计行驶距离，从而得到所述无人驾驶装置的当前经纬度坐标；根据各个采样周期对应的当前经纬度坐标，绘制所述无人驾驶装置的行驶路线。可选地，计算所述已规划路线与所述行驶路线之间的相似度，包括：将所述已规划路线、所述行驶路线分别转换至同一坐标系中，从而得到所述已规划路线对应的多维度向量、以及所述行驶路线对应的多维度向量；通过余弦相似度公式计算所述已规划路线对应的多维度向量与所述行驶路线对应的多维度向量之间的相似度；其中，所述多维度向量中的各个维度表示所述无人驾驶装置的各个旋转角度，所述多维度向量中的各个元素表示各个旋转角度对应的总行驶距离。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：利用转动机构保持无人驾驶装置在行驶过程中处于相对静止状态，方便监控测试状态，大大减少了真实场景中的行驶测试占用的空间；还可以通过悬吊装置悬吊物体，使物体与无人驾驶装置保持同步运动或者不同步运动，提高无人驾驶的测试覆盖率，从而尽可能多地模拟真实的路况场景，不但能减少无人驾驶相关测试成本，还能保持测试过程的安全性；同时利用测速装置收集无人驾驶装置行驶的真实数据，以便于进行后期的线路规划与安全驾驶等相关数据的评估。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1是根据本专利技术实施例的无人驾驶的测试系统的俯视图；图2是根据本专利技术实施例的转动机构、测速装置和阻尼装置的俯视图；图3是根据本专利技术实施例的转动机构、测速装置和阻尼装置的侧视图；图4是根据本专利技术一个实施例的测速装置的结构示意图；图5是根据本专利技术另一个实施例的测速装置的结构示意图；图6是根据本专利技术一个实施例的阻尼装置的结构示意图；图7是根据本专利技术另一个实施例的阻尼装置的结构示意图；图8是根据本专利技术实施例的测试仓、转动机构、顶棚的俯视图；图9是根据本专利技术实施例的顶棚和悬吊装置的结构示意图；图10是根据本专利技术实施例的无人驾驶测试流程图；图11是根据本专利技术实施例的两组高维向量的对比示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶的测试系统，其特征在于，包括测试仓(1)，位于所述测试仓(1)内的转动机构(2)和测速装置(3)；/n所述测速装置(3)与所述转动机构(2)的外表面接触，用于测量所述转动机构(2)的转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶的测试系统，其特征在于，包括测试仓(1)，位于所述测试仓(1)内的转动机构(2)和测速装置(3)；
所述测速装置(3)与所述转动机构(2)的外表面接触，用于测量所述转动机构(2)的转速。


2.根据权利要求1所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，所述转动机构(2)为圆球；
所述测速装置(3)的数量为两个，两个所述测速装置(3)互相垂直，其中一个测速装置(3)用于测量所述转动机构(2)水平方向上的速率，另一个测速装置(3)用于测量所述转动机构(2)垂直方向上的速率。


3.根据权利要求2所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，所述测速装置(3)包括测速辊柱(31)、测速连接轴(32)和角速度传感器(33)，所述测速辊柱(31)与所述转动机构(2)的外表面接触，所述测速连接轴(32)的两端分别与所述测速辊柱(31)、所述角速度传感器(33)连接；所述转动机构(2)的转动带动所述测速辊柱(31)转动，从而带动所述测速连接轴(32)转动，并将转动信号输入所述角速度传感器(33)。


4.根据权利要求2所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，还包括阻尼装置(4)，所述阻尼装置(4)与所述转动机构(2)的外表面接触，用于对所述转动机构(2)施加阻力或者推力。


5.根据权利要求4所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，所述阻尼装置(4)的数量为两个，两个所述阻尼装置(4)互相垂直，其中一个阻尼装置(4)用于对所述转动机构(2)施加水平方向上的阻力或者推力，另一个测速阻尼装置(4)用于对所述转动机构(2)施加垂直方向上的阻力或者推力。


6.根据权利要求5所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，所述阻尼装置(4)包括阻尼辊柱(41)、阻尼连接轴(42)和阻尼器(43)，所述阻尼辊柱(41)与所述转动机构(2)的外表面接触，所述阻尼连接轴(42)的两端分别与所述阻尼辊柱(41)、所述阻尼器(43)连接；所述阻尼器(43)控制所述阻尼连接轴(42)转动，从而带动所述阻尼辊柱(41)转动。


7.根据权利要求5所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，其中一个测速装置(3)与其中一个阻尼装置(4)位于所述转动机构(2)直径所在的第一直线上，另一个测速装置(3)与另一个阻尼装置(4)位于所述转动机构(2)直径所在的第二直线上，所述第一直线与所述第二直线互相垂直。


8.根据权利要求4所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，还包括顶棚(5)和悬吊装置(6)，所述顶棚(5)位于所述转动机构(2)的上方，用于固定所述悬吊装置(6)；所述悬吊装置(6)的一端与所述顶棚(5)连接，另一端用于悬吊物体，所述悬吊装置(6)能够沿着水平方向和竖直方向移动。


9.根据权利要求8所述的无人驾驶的测试系统，其特征在于，所述顶棚(5)采用电磁材料制作而成，所述悬吊装置(6)包括至少一个磁性滚轮(61)、控制装置(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊宇，王晓琦，黄泽琪，刘俐洋，杨丽涛，曾丹，邱鹏，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11