【技术实现步骤摘要】
一种惯性测量单元标定方法及装置
本申请涉及导航
，尤其涉及一种惯性测量单元标定方法及装置。
技术介绍
惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪，用于测量物体在惯性空间中的角速度和加速度，为载体例如车辆定位、导航提供所需的数据。惯性测量单元受各种因素影响，使用一段时间后，其内参数和性能会发生变化，不能满足定位、导航的要求，因此必须定期对惯性测量单元的相应内参数进行标定。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种惯性测量单元标定方法及装置，能够提高惯性测量单元内参数的标定效率。本申请第一方面提供一种惯性测量单元标定方法，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述方法包括：识别车辆行驶路况；根据所述路况选取预置的与所述路况对应的不同标定参数数量的标定模型；根据选取的标定模型，利用定位系统测得的地理位置信息、所述惯性测量单元测得的测量数据，分别求解获得所述加速度计和陀螺仪的标定参数。
【技术保护点】
1.一种惯性测量单元标定方法，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，所述方法包括：/n识别车辆行驶路况；/n根据所述路况选取预置的与所述路况对应的不同标定参数数量的标定模型；/n根据选取的标定模型，利用定位系统测得的地理位置信息、所述惯性测量单元测得的测量数据，分别求解获得所述加速度计和陀螺仪的标定参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元标定方法，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，所述方法包括：
识别车辆行驶路况；
根据所述路况选取预置的与所述路况对应的不同标定参数数量的标定模型；
根据选取的标定模型，利用定位系统测得的地理位置信息、所述惯性测量单元测得的测量数据，分别求解获得所述加速度计和陀螺仪的标定参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况选取预置的与所述路况对应的不同标定参数数量的标定模型，包括：
根据所述路况选取预置的与所述路况对应的不同标定参数数量的所述加速度计的标定模型和所述陀螺仪的标定模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据选取的标定模型，利用定位系统测得的地理位置信息、所述惯性测量单元测得的测量数据，分别求解获得所述加速度计和陀螺仪的标定参数，包括：
利用定位系统测得的地理位置信息获取车辆的第一位姿；
获取所述加速度计测得的加速度和所述陀螺仪测得的角速度；
根据选取的标定模型，利用第一位姿、所述加速度计测得的加速度和所述陀螺仪测得的角速度，分别求解获得不同的标定模型的所述加速度计和所述陀螺仪的标定参数。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用定位系统测得的地理位置信息分别对求解获得的标定参数进行修改。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用定位系统测得的地理位置信息分别对求解获得的标定参数进行修改，包括：
获取定位系统测得的车辆的地理位置信息；
利用求解获得的标定参数对所述惯性测量单元测得的测量数据进行补偿，根据补偿后的测量数据获得车辆的预测地理位置信息；
计算所述定位系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，贾双成，朱磊，李成军，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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