【技术实现步骤摘要】
一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器
本专利技术涉及传感器
，特别是涉及一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器。
技术介绍
软体机器人领域中以气动机器人最为火热，气动驱动器也层出不穷，其中，气动人工肌肉是一种新型气动执行元件，其具有柔性高、重量轻、成本低以及响应速度快的优点，在软体机器人领域被广泛用作驱动器。气动人工肌肉构造简单，由纤维网缠绕软管组成。当向气动人工肌肉输入适当大小的气压时，软管就有一定柔性，直径变大，不断膨胀，因为纤维丝的限制，软管膨胀到一定地步不会继续膨胀，导致胀破。目前，气动人工肌肉由于极高的柔软性和极高的负载比被广泛用于肢体康复医学领域、仿人机器人领域以及软体机器人等火热领域。其与人的交互协作越来越密切，但是人工肌肉的气动控制难以现行控制，这给由其驱动的软体机器人的建模带来挑战，因此，对气动人工肌肉施加监控，同时搭建更为安全的闭环控制变得尤为重要。传统的PID控制最多只能应用于前馈控制，需要一个适用于气动人工肌肉的传感器搭建闭环控制。常见的软体传感器一般为贴片式，由于人工肌肉直径...
【技术保护点】
1.一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器，其特征在于：包括套设在气动人工肌肉上的软体外壳，所述软体外壳中设置有流道，所述流道呈具有一缺口的环状，所述流道中填充有液态金属，所述流道的两端分别连接有一个外部导线，所述外部导线一端穿过所述流道与所述液态金属接触，所述外部导线的另一端与外部电路电连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于气动人工肌肉的电阻式软体环状传感器，其特征在于：包括套设在气动人工肌肉上的软体外壳，所述软体外壳中设置有流道，所述流道呈具有一缺口的环状，所述流道中填充有液态金属，所述流道的两端分别连接有一个外部导线，所述外部导线一端穿过所述流道与所述液态金属接触，所述外部导线的另一端与外部电路电连接。
2.根据权利要求1所述的用于气动人工肌肉的电阻式软...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟宋义，盖子仪，杨扬，杨毅，邵文韫，罗均，谢少荣，彭艳，蒲华燕，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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