【技术实现步骤摘要】
磁传感器的标定方法、装置、电子设备和计算机存储介质
本专利技术涉及传感器
，特别涉及一种磁传感器的标定方法、装置、电子设备和计算机存储介质。
技术介绍
各类电子设备(如无人车、机器人等)上常常安装有磁传感器，用于测量设备所在位置的地磁场分量，从而为设备的导航和定位提供支持。在实际使用过程中，设备内的电磁环境会干扰磁传感器，导致磁传感器的测量结果相对于所在位置的真实地磁场分量之间存在偏差。为了消除这一偏差，就需要对安装在设备上的磁传感器进行标定，也就是确定安装在设备上的磁传感器的偏差的数值，这样就可以在实际使用时修正测量结果。现有的标定方法，一般需要将安装有磁传感器的设备分别绕自身的三个轴旋转几周，采集旋转至不同角度时磁传感器的测量结果，基于这些测量结果计算出测量时真实的地磁场分量，根据真实的地磁场分量和测量得到的地磁场分量确定设备自身的电磁环境的影响，从而完成标定。但是在旋转过程中设备的轴心往往会发生偏移，导致标定的结果准确度较低。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本申请提供一种磁传感...
【技术保护点】
1.一种磁传感器的标定方法，其特征在于，包括：/n利用预设的世界地磁模型处理第一地磁场分量的位置和时刻，得到第二地磁场分量；其中，所述第一地磁场分量指代待标定磁传感器测量得到的地磁场分量；/n利用所述第一地磁场分量和对应的所述第二地磁场分量，计算得到所述第一地磁场分量的测量误差；/n根据所述第一地磁场分量的测量误差确定所述待标定磁传感器的补偿分量；其中，所述补偿分量用于修正所述待标定磁传感器测量得到的第一地磁场分量。/n
【技术特征摘要】
1.一种磁传感器的标定方法，其特征在于，包括：
利用预设的世界地磁模型处理第一地磁场分量的位置和时刻，得到第二地磁场分量；其中，所述第一地磁场分量指代待标定磁传感器测量得到的地磁场分量；
利用所述第一地磁场分量和对应的所述第二地磁场分量，计算得到所述第一地磁场分量的测量误差；
根据所述第一地磁场分量的测量误差确定所述待标定磁传感器的补偿分量；其中，所述补偿分量用于修正所述待标定磁传感器测量得到的第一地磁场分量。
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述待标定磁传感器测量得到多个第一地磁场分量；
其中，所述根据所述第一地磁场分量的测量误差确定所述待标定磁传感器的补偿分量，包括：
计算每一个所述第一地磁场分量的测量误差的平均值，得到所述待标定磁传感器的补偿分量。
3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一地磁场分量的测量误差确定所述待标定磁传感器的补偿分量之后，还包括：
将所述待标定传感器测量得到的所述待标定传感器所在位置的第一地磁场分量，减去所述待标定传感器的补偿分量，得到所述待标定传感器所在位置的真实地磁场分量。
4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述利用所述第一地磁场分量和对应的所述第二地磁场分量，计算得到所述第一地磁场分量的测量误差，包括：
获取测量得到所述第一地磁场分量时所述待标定磁传感器所属的设备的姿态数据；其中，所述姿态数据包括所述设备的俯仰角、航向角和横滚角；
根据测量得到所述第一地磁场分量时所述待标定磁传感器所在位置确定从地球坐标系转换至导航坐标系的第一转换矩阵，并根据所述姿态数据确定测量得到所述第一地磁场分量时从所述导航坐标系转换至所述设备的载体坐标系的第二转换矩阵；
利用所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵将所述第一地磁场分量对应的所述第二地磁场分量转换为第三地磁场分量；
计算所述第一地磁场分量和所述第三地磁场分量的差值，得到所述第一地磁场分量的测量误差。
5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述获取测量得到所述的第一地磁场分量时所述待标定磁传感器所属的设备的姿态数据，包括：
获取测量得到所述第一地磁场分量时所述待标定磁传感器所属的设备的加速度计测量得到的设备加速度值，以及所述设备所在位置的重力加速度值；
根据所述设备加速度值和所述重力加速度值计算得到所述设备的俯仰角和横滚角，并将所述设备的俯仰角、横滚角和所述设备的双天线定位装置测量得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，
申请(专利权)人：北京爱笔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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