【技术实现步骤摘要】
一种基于不同协议的地图格式之间的转换方法
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种基于不同协议的地图格式之间的转换方法。
技术介绍
自动驾驶技术的发展离不开高精地图，但在自动驾驶领域中高精地图资源相对稀缺，使得高精地图的制作在自动驾驶领域的应用中尤为重要。高精地图可以帮助汽车预先记录复杂路面信息，如道路长度，道路方向，形状，曲率等信息，结合自动驾驶领域中的路径规划，行为决策等给出合理的驾驶行为。由于现实中进行高精地图的实地采集耗时、制作效率较低和场地的局限性，一定程度上限制了自动驾驶行业的发展。目前存在比较快的建图方法一般是通过制图软件快速搭建出虚拟场景道路，并以OpenDrive协议记录其道路信息。但由于以OpenDrive协议记录的道路信息不能直接应用于自动驾驶车辆，使的地图的使用具有一定的局限性。实际在自动驾驶领域中应用的地图格式是通过实地采集获得地图数据，需要工作人员或者车辆在实际场地进行地图数据的采集，然后对数据进行后处理，以Apollo协议格式记录相关道路信息，形成以Apollo协议格式进行...
【技术保护点】
1.一种基于不同协议的地图格式之间的转换方法，其特征在于，是将OpenDrive协议格式地图转换为Apollo协议格式地图，包括步骤：/nS1.提取OpenDrive协议地图格式中的道路ID，对不同的道路元素进行路点坐标值转换；/nS2.将OpenDrive协议地图格式中的每一条道路ID转换为Apollo格式中两个独立的道路并赋予新的道路id，将对应的路点坐标集数据存储在对应道路id下，完成不同地图格式间基本道路元素的转换；/nS3.将OpenDrive协议格式地图采用的UTM坐标转换到经纬度坐标系下，将经纬度坐标系下的路点坐标集添加到对应的道路id下；/nS4.根据车道中...
【技术特征摘要】
1.一种基于不同协议的地图格式之间的转换方法，其特征在于，是将OpenDrive协议格式地图转换为Apollo协议格式地图，包括步骤：
S1.提取OpenDrive协议地图格式中的道路ID，对不同的道路元素进行路点坐标值转换；
S2.将OpenDrive协议地图格式中的每一条道路ID转换为Apollo格式中两个独立的道路并赋予新的道路id，将对应的路点坐标集数据存储在对应道路id下，完成不同地图格式间基本道路元素的转换；
S3.将OpenDrive协议格式地图采用的UTM坐标转换到经纬度坐标系下，将经纬度坐标系下的路点坐标集添加到对应的道路id下；
S4.根据车道中心线和车道边界线上路点坐标值将相邻道路进行拼接；
S5.将OpenDrive协议格式的地图文件信息以及路点坐标值按Apollo协议格式重新编写，完成道路间拓扑关系转换，从而完成两种格式地图转换。
2.根据权利要求1所述基于不同协议的地图格式之间的转换方法，其特征在于，所述不同的道路元素包括直线道路、圆弧道路以及螺旋道路。
3.根据权利要求2所述基于不同协议的地图格式之间的转换方法，其特征在于，所述直线道路的路点坐标值转换的步骤如下：
查找OpenDrive协议格式中直线道路的起始点、车道宽度、车道数量、道路中心线、车道中心线、道路方向角信息；将道路中心线左右两侧车道分别进行路点坐标值转换，然后对道路中心线进行路点坐标值转换；在道路中心线的路点转换完成后，结合各车道边界线和车道中心线距离道路中心线的宽度信息，按照从中间向两边映射的方法依次对车道边界线和车道中心线上的路点坐标值进行转换。
4.根据权利要求3所述基于不同协议的地图格式之间的转换方法，其特征在于，所述对道路中心线进行路点坐标值转换时，根据道路起始点信息、指定路点间距、道路中心线方向角参数，判断给定的路点间距是否大于本道路长度，若大于则需缩短路点距离；反之，按转换公式将OpenDrive中给定的道路中心线相关参数转换为道路路点坐标，实现用路点集描述道路中心线。
5.根据权利要求2所述基于不同协议的地图格式之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海波，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：重庆智行者信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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