一种双目图像和IMU数据高速采集装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种双目图像和IMU数据高速采集装置，包括双目相机、IMU、FPGA平台以及网口模块，双目相机和IMU通过FPGA平台连接至网口模块，其中，双目相机的两个图像传感器的trigger信号由FPGA平台同步触发，并且向FPGA平台同步输出采集的实时图像；IMU与两个图像传感器通过FPGA平台达到硬件同步；FPGA平台包括FIFO和双目IMU传输IP核，FIFO连接IMU和两个图像传感器，并且同时存储实时双目图像和IMU数据，FIFO连接双目IMU传输IP核，并通过双目IMU传输IP核向网口模块传输同步的双目图像和IMU数据。本实用新型专利技术可以同步低延时传输双目图像和IMU数据，适用于视觉导航定位、工业检测及识别领域。

【技术实现步骤摘要】
一种双目图像和IMU数据高速采集装置
本技术涉及机器视觉和图像采集
，特别涉及一种双目图像和IMU数据高速采集装置。
技术介绍
双目图像数据广泛应用于视觉导航定位领域，比如：无人机视觉惯导定位系统、自动驾驶导航避障系统、AR、VR、室内机器人和仓库AGV定位导航系统等等；双目图像数据也广泛应用于识别领域，比如：3D人脸识别、物体感知追踪。同时双目图像数据也应用于测量领域，比如，深度测量、ADAS和工业筛检。目前双目图像采集方案有的使用STM32作为主控，难以同时处理两部摄像头采集到的数据，发热比较严重；有的双目图像数据和IMU数据之间同步误差达到几十毫秒，在高速场景下基本不能使用。有的双目图像数据传输延迟达到100毫秒以上，不能实时传输，在无人机，自动驾驶领域基本没法使用。有的双目图像数据传输带宽不够，在高帧率模式下丢包严重，达不到高帧率实时检测，基本无法应用于工业检测领域。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于FPGA的双目图像和IMU数据高速采集装置，该装置可以及时有效地获取和传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目图像和IMU数据高速采集装置，其特征在于，包括：双目相机、IMU、FPGA平台以及网口模块，双目相机和IMU通过FPGA平台连接至网口模块，其中，/n双目相机具有两个图像传感器，两个图像传感器的trigger信号由FPGA平台同步触发，并且向FPGA平台同步输出采集的实时图像；/nIMU与两个图像传感器通过FPGA平台达到硬件同步；/nFPGA平台包括FIFO和双目IMU传输IP核，FIFO连接IMU和两个图像传感器，并且同时存储实时双目图像和IMU数据，FIFO连接双目IMU传输IP核，并通过双目IMU传输IP核向网口模块传输同步的双目图像和IMU数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目图像和IMU数据高速采集装置，其特征在于，包括：双目相机、IMU、FPGA平台以及网口模块，双目相机和IMU通过FPGA平台连接至网口模块，其中，
双目相机具有两个图像传感器，两个图像传感器的trigger信号由FPGA平台同步触发，并且向FPGA平台同步输出采集的实时图像；
IMU与两个图像传感器通过FPGA平台达到硬件同步；
FPGA平台包括FIFO和双目IMU传输IP核，FIFO连接IMU和两个图像传感器，并且同时存储实时双目图像和IMU数据，FIFO连接双目IMU传输IP核，并通过双目IMU传输IP核向网口模块传输同步的双目图像和IMU数据。


2.根据权利要求1所述的双目图像和IMU数据高速采集装置，其特征在于，FIFO包括FIFO1、FIFO2和FIFO3，其中，FIFO1和FIFO2分别连接对应的图像传感器并存储实时图像，FIFO3连接IMU并存储IMU数据；三个FIFO均连接双目IMU传输IP核。


3.根据权利要求1所述的双目图像和IMU数据高速采集装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴海龙，韩世豪，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东;44