一种动车组底部故障检测装置制造方法及图纸

一种动车组底部故障检测装置，它涉及轨道交通领域。本实用新型专利技术为解决现有动车组底部故障检测设备的安装困难，安装成本较高的问题。本实用新型专利技术包括行走小车、底部相机组件、底部相机防抖机构、水平移动机构、机械臂和臂末相机组件，底部相机组件通过底部相机防抖机构设置在行走小车上的一侧，机械臂通过水平移动机构设置在行走小车上的另一侧，机械臂的末端设有臂末相机组件，行走小车、底部相机组件、底部相机防抖机构、水平移动机构、机械臂和臂末相机组件分别与控制器连接。本实用新型专利技术用于动车组底部故障检测。

【技术实现步骤摘要】
一种动车组底部故障检测装置
本技术涉及轨道交通
，具体涉及一种动车组底部故障检测装置。
技术介绍
在针对动车组底部库内检测设备中，多使用相机对动车组底部转向架，底板等部位进行扫描拍摄，进行拍摄时，列车不动，视觉传感器安装在轨道小车上，对动车组底部进行扫描，通常小车上还安装有机械臂，对特殊部位进行扫描。因为对拍照要求精度很高，所以安装视觉传感器的行走小车都需要在特定的轨道上行走，以提高拍照精度，而安装轨道，需要对已经建好的动车库进行土方施工，而且一条轨道只能安装一辆小车，对拥有多条检修线路的库来说，需要每一条检修线都安装有一条轨道和一辆小车，成本负担较高，操作和维修都需要在坑道内进行维修不方便。
技术实现思路
本技术为了解决现有动车组底部故障检测设备的安装困难，安装成本较高的问题，进而提出一种动车组底部故障检测装置。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：一种动车组底部故障检测装置包括行走小车、底部相机组件、底部相机防抖机构、水平移动机构、机械臂和臂末相机组件，底部相机组件通过底部相机防抖机构设置在行走小车上的一侧，机械臂通过水平移动机构设置在行走小车上的另一侧，机械臂的末端设有臂末相机组件，行走小车、底部相机组件、底部相机防抖机构、水平移动机构、机械臂和臂末相机组件分别与控制器连接。本技术与现有技术相比包含的有益效果是：本技术提供了一种动车组底部故障检测装置，不需要在检修坑内铺设轨道，而且能保证拍照的精度，可以多条检修线路用一台设备进行检修，大大降低了设备成本和安装成本。底部相机防抖机构可防止底部相机组件随行走小车抖动，保证扫描拍摄的图片不会成波浪形，降低了图像处理的难度。水平移动机构固定在行走小车上，机械臂固定在水平移动机构上，可以随着水平移动机构在垂直小车运行的方向上进行平移，保证更大的拍摄范围，当小车停止时发生直线偏移时，也能通过平移使臂末相机组件在争取的位置进行拍照。臂末相机组件固定在机械臂末端，可以随机械臂在动车组底部运动，对特殊部位进行拍照。水平移动机构将机械臂只能以一种位姿到达的远离车底中心的拍照区域变成能以多种位姿到达的灵活操作空间，增大了机械臂的灵活性，提高了避障能力，防止撞到铁轨下方支撑座附近的设备。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术中底部相机防抖机构3的结构示意图；图3是本技术中水平移动机构4的结构示意图；图4是本技术中机械臂5的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式所述一种动车组底部故障检测装置包括行走小车1、底部相机组件2、底部相机防抖机构3、水平移动机构4、机械臂5和臂末相机组件6，底部相机组件2通过底部相机防抖机构3设置在行走小车1上的一侧，机械臂5通过水平移动机构4设置在行走小车1上的另一侧，机械臂5的末端设有臂末相机组件6，行走小车1、底部相机组件2、底部相机防抖机构3、水平移动机构4、机械臂5和臂末相机组件6分别与控制器连接。所述行走小车1采用AGV小车，可以沿导航条直线行走，行走精度±10mm。行走小车1和底部相机防抖机构3使用固定连接成为一个整体，底部相机组件2安装到底部相机防抖机构3上，在行走小车1运行时，因为行走小车1无法保证完全直线运动，智能保证±10mm的运动精度，此时底部相机防抖机构3可防止底部相机组件2随行走小车1抖动，保证扫描拍摄的图片不会成波浪形，降低了图像处理的难度。水平移动机构4固定在行走小车1上，机械臂5固定在水平移动机构4上，可以随着水平移动机构4在垂直小车运行的方向上进行平移，保证更大的拍摄范围，当小车停止时发生直线偏移时，也能通过平移使臂末相机组件6在争取的位置进行拍照。臂末相机组件6固定在机械臂5末端。可以随机械臂5在动车组底部运动，对特殊部位进行拍照。水平移动机构4将机械臂5只能以一种位姿到达的远离车底中心的拍照区域变成能以多种位姿到达的灵活操作空间，增大了机械臂5的灵活性，提高了避障能力，防止撞到铁轨下方支撑座附近的设备。初始时，动车组底部故障检测装置停在固定的停车位，需要检车时，动车组底部故障检测装置沿特定的导航条移动，移动时，底部相机组件2对动车组底部进行扫描拍照，当行走小车1发生微小偏移时，在底部相机防抖机构3的作用下，底部相机组件2并不会随小车发生偏移，轮式小车若走偏一点可以自动补偿，保证拍照的稳定性和连续性，降低了图像处理的难度。当动车组底部故障检测装置需要对特定位置拍照时，此时停止行走小车1，若停止时发生偏移，可以水平移动机构4来平移机械臂5，对拍照位置进行补偿。具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述底部相机防抖机构3包括X轴伺服电机3-1、X轴固定架3-2、X轴传动机构3-3、X轴转动轴3-4、顶层旋转平台3-5、Y轴伺服电机3-6、Y轴固定架3-7、Y轴传动机构3-8、Y轴转动轴3-9、底层旋转平台3-10和双轴倾角传感器3-11，Y轴固定架3-7固接在行走小车1上端面的一侧，Y轴伺服电机3-6固接在Y轴固定架3-7上，Y轴伺服电机3-6的电机轴通过Y轴传动机构3-8与Y轴转动轴3-9连接，Y轴转动轴3-9的上端固接有底层旋转平台3-10，X轴固定架3-2固接在底层旋转平台3-10的上端面上，X轴伺服电机3-1固接在X轴固定架3-2上，X轴伺服电机3-1的电机轴通过X轴传动机构3-3与X轴转动轴3-4连接，X轴转动轴3-4的上端固接有顶层旋转平台3-5，X轴转动轴3-4与Y轴转动轴3-9的轴线垂直设置，双轴倾角传感器3-11设置在顶层旋转平台3-5上，底部相机组件2设置在顶层旋转平台3-5的上端面上，X轴伺服电机3-1、Y轴伺服电机3-6和双轴倾角传感器3-11分别与控制器连接。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。本实施方式中双轴倾角传感器3-11将测得的水平两个轴方向的倾角即顶层旋装平台3-5和底层旋装平台3-10的倾角传递到控制器，控制器控制X轴伺服电机3-1和Y轴伺服电机3-6转动，来实现X轴转动轴3-4和Y轴转动轴3-9的转动，从而来调平顶层旋装平台3-5和底层旋装平台3-10的水平位置，保证底部相机组件2的姿态不变。具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述X轴传动机构3-3包括X轴主动齿轮和X轴从动齿轮，X轴主动齿轮固装在X轴伺服电机3-1的电机轴上，X轴从动齿轮固装在X轴转动轴3-4上，X轴主动齿轮与X轴从动齿轮相啮合，X轴转动轴3-4的一端与X轴固定架3-2转动连接；Y轴传动机构3-8包括Y轴主动齿轮和Y轴从动齿轮，Y轴主动齿轮固装在Y轴伺服电机3-6的电机轴上，Y轴从动齿轮固装在Y轴转动轴3-9上，Y轴主动齿轮与Y轴从动齿轮相啮合，Y轴转动轴3-9的一端与Y轴固定架3-7转动连接。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。如此设计X轴伺服电机3-1的电机轴带动X轴主动齿轮旋装，从而带动X轴从动齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动车组底部故障检测装置，其特征在于：所述一种动车组底部故障检测装置包括行走小车(1)、底部相机组件(2)、底部相机防抖机构(3)、水平移动机构(4)、机械臂(5)和臂末相机组件(6)，底部相机组件(2)通过底部相机防抖机构(3)设置在行走小车(1)上的一侧，机械臂(5)通过水平移动机构(4)设置在行走小车(1)上的另一侧，机械臂(5)的末端设有臂末相机组件(6)，行走小车(1)、底部相机组件(2)、底部相机防抖机构(3)、水平移动机构(4)、机械臂(5)和臂末相机组件(6)分别与控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种动车组底部故障检测装置，其特征在于：所述一种动车组底部故障检测装置包括行走小车(1)、底部相机组件(2)、底部相机防抖机构(3)、水平移动机构(4)、机械臂(5)和臂末相机组件(6)，底部相机组件(2)通过底部相机防抖机构(3)设置在行走小车(1)上的一侧，机械臂(5)通过水平移动机构(4)设置在行走小车(1)上的另一侧，机械臂(5)的末端设有臂末相机组件(6)，行走小车(1)、底部相机组件(2)、底部相机防抖机构(3)、水平移动机构(4)、机械臂(5)和臂末相机组件(6)分别与控制器连接。


2.根据权利要求1所述一种动车组底部故障检测装置，其特征在于：所述底部相机防抖机构(3)包括X轴伺服电机(3-1)、X轴固定架(3-2)、X轴传动机构(3-3)、X轴转动轴(3-4)、顶层旋转平台(3-5)、Y轴伺服电机(3-6)、Y轴固定架(3-7)、Y轴传动机构(3-8)、Y轴转动轴(3-9)、底层旋转平台(3-10)和双轴倾角传感器(3-11)，Y轴固定架(3-7)固接在行走小车(1)上端面的一侧，Y轴伺服电机(3-6)固接在Y轴固定架(3-7)上，Y轴伺服电机(3-6)的电机轴通过Y轴传动机构(3-8)与Y轴转动轴(3-9)连接，Y轴转动轴(3-9)的上端固接有底层旋转平台(3-10)，X轴固定架(3-2)固接在底层旋转平台(3-10)的上端面上，X轴伺服电机(3-1)固接在X轴固定架(3-2)上，X轴伺服电机(3-1)的电机轴通过X轴传动机构(3-3)与X轴转动轴(3-4)连接，X轴转动轴(3-4)的上端固接有顶层旋转平台(3-5)，X轴转动轴(3-4)与Y轴转动轴(3-9)的轴线垂直设置，双轴倾角传感器(3-11)设置在顶层旋转平台(3-5)上，底部相机组件(2)设置在顶层旋转平台(3-5)的上端面上，X轴伺服电机(3-1)、Y轴伺服电机(3-6)和双轴倾角传感器(3-11)分别与控制器连接。


3.根据权利要求2所述一种动车组底部故障检测装置，其特征在于：所述X轴传动机构(3-3)包括X轴主动齿轮和X轴从动齿轮，X轴主动齿轮固装在X轴伺服电机(3-1)的电机轴上，X轴从动齿轮固装在X轴转动轴(3-4)上，X轴主动齿轮与X轴从动齿轮相啮合，X轴转动轴(3-4)的一端与X轴固定架(3-2)转动连接；
Y轴传动机构(3-8)包括Y轴主动齿轮和Y轴从动齿轮，Y轴主动齿轮固装在Y轴伺服电机(3-6)的电机轴上，Y轴从动齿轮固装在Y轴转动轴(3-9)上，Y轴主动齿轮与Y轴从动齿轮相啮合，Y轴转动轴(3-9)的一端与Y轴固定架(3-7)转动连接。


4.根据权利要求3所述一种动车组底部故障检测装置，其特征在于：所述X轴转动轴(3-4)的另一端设有X轴轴承座(3-12)，X轴轴承座(3-12)固接在底层旋转平台(3-10)的上端面上，X轴转动轴(3-4)通过轴承与X轴轴承座(3-12)转动连接，X轴转动轴(3-4)沿底层旋转平台(3-10)的长度方向设置；
Y轴转动轴(3-9)的另一端设有Y轴轴承座，Y轴轴承座固接在行走小车(1)的上端面上，Y轴转动轴(3-9)通过轴承与Y轴轴承座转动连接，Y轴转动轴(3-9)沿底层旋转平台(3-10)的宽度方向设置。


5.根据权利要求2所述一种动车组底部故障检测装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭彬，李柏毅，
申请(专利权)人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23