本公开提供了一种车轮装置，包括轮体和中心轴组件，轮体具有沿轴向延伸的第一连接孔，轮体上设置有与第一连接孔同轴的内齿轮，中心轴组件包括轴体和外齿轮，轴体沿轴向贯穿第一连接孔，并能够相对于轮体转动和轴向移动，外齿轮套设于轴体上并与轴体固定连接，外齿轮与内齿轮相匹配。本公开还提供了一种爬升装置和一种仓储机器人。
【技术实现步骤摘要】
车轮装置、爬升装置和仓储机器人
本公开涉及机械领域，更具体地，涉及一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。
技术介绍
随着人工智能、自动控制、通信和计算机等技术的快速发展，自主移动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。在一些场景下，自主移动设备需要爬升至较高的位置，例如仓库内的取货小车，需要爬升至货架高处进行取货，这就要求自主移动设备不仅可以在地面上移动，而且可以上下攀爬。在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：为了实现车体的上下移动，可以在车轮的传动轴上设置齿轮，在齿轮与外部齿条的配合作用下可以使自主移动设备上下移动，但是上下移动过程中，传动轴始终与车轮旋转连接，即齿轮与车轮始终旋转连接，齿轮会带动车轮一同转动，造成一定的能量浪费，并且在上下过程中由于车轮的惯性会导致自动移动设备不稳定，容易产生晃动。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。本公开的一个方面提供了一种车轮装置，包括：轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及中心轴组件，中心轴组件包括：轴体，沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体轴向移动；以及外齿轮，套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。根据本公开的实施例，所述轴体能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换；在所述轴体位于第一轴向位置的情况下，所述内齿轮与所述外齿轮啮合，所述轴体带动所述轮体转动；在所述轴体位于第二轴向位置的情况下，所述外齿轮脱离所述内齿轮并伸出于所述轮体的外部，所述轴体相对于所述轮体转动。根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动件，套设于所述轴体上并与所述轴体周向固定，以使所述传动件能够带动所述轴体转动，所述轴体能够相对于所述传动件沿轴向移动；所述传动件转动连接于所述第一连接孔中，以使所述传动件能够相对于所述轮体转动，并与所述轮体轴向固定。根据本公开的实施例，所述传动件具有第二连接孔，所述第二连接孔设置有第一内花键；所述轴体贯穿所述第二连接孔，所述轴体的圆周面上设置有与所述第一内花键相匹配的第一外花键。根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动轮，套设于所述轴体上并与所述传动件固定连接，所述轴体能够相对于所述传动轮沿轴向移动；所述传动轮与驱动装置连接，以将所述驱动装置的驱动力传递至所述传动件。根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：支撑轮，所述外齿轮和所述支撑轮均套设于所述轴体的第一端部，所述支撑轮位于所述外齿轮外侧；所述支撑轮具有外圆周面，用于使所述外齿轮与齿条保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。本公开的另一方面提供了一种爬升装置，用于如上所述的车轮装置，包括：爬升杆，包括沿所述爬升杆的高度方向延伸的齿条，所述齿条与所述车轮装置的外齿轮相匹配，所述齿条的多个齿中具有接合齿，所述接合齿的长度大于相邻的齿的长度，所述接合齿相对于相邻的齿向所述爬升杆的内侧凸出，所述爬升杆的内侧为与所述外齿轮接合的一侧。根据本公开的实施例，所述爬升装置还包括：接合板，固定于所述爬升杆的第一表面，所述第一表面朝向所述爬升杆的内侧，所述接合板具有延长齿，所述延长齿与所述齿条中的第一齿对其，所述第一齿和所述延长齿形成所述接合齿。根据本公开的实施例，所述齿条的一侧还设置有支撑面，所述支撑面用于与所述车轮装置的支撑轮的圆周面接触，并与所述支撑轮配合使所述齿条与所述车轮装置的外齿轮保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。本公开的另一方面提供了一种仓储机器人，包括：车架；以及车轮装置，所述车轮装置包括：轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及中心轴组件，包括轴体和外齿轮，所述轴体沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体转动和轴向移动，所述外齿轮套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。根据本公开的实施例，在轮体的中心孔中设置内齿轮，在轴体上设置外齿轮，并使轴体和外齿轮能够相对于轮体轴向移动，基于这种结构，可以依据实际情况使轴体和轮体的转动连接或者解除轴体和轮体的转动连接，因此，至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体而连接造成能量浪费和车体不稳定的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，节省能量以及保证车体稳定的技术效果。根据本公开的实施例，车轮装置还至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体连接而造成齿轮与齿条导入啮合困难的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，使齿轮可以随意转动角度以更好地与齿条啮合的技术效果。附图说明通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车轮装置的示例性应用场景；图2A示意性示出了根据本公开实施例的车轮装置的结构示意图；图2B示意性示出了根据本公开实施例的轮体的结构示意图；图2C示意性示出了根据本公开实施例的中心轴组件的结构示意图；图3A示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第一轴向位置的剖面示意图；图3B示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第二轴向位置的剖面示意图；图4A示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的剖面示意图；图4B示意性示出了根据本公开另一实施例的车轴处于第二轴向位置的剖面示意图；图5示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的示意图；图6示意性示出了根据本公开实施例的爬升装置的示意图；图7A示意性示出了相关技术中齿条与外齿轮接合过程的示意图；以及图7B示意性示出了根据本公开实施例的齿条与外齿轮接合过程的示意图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车轮装置(200)，其特征在于，包括：/n轮体(210)，具有沿轴向延伸的第一连接孔(211)，所述轮体(210)上设置有与所述第一连接孔(211)同轴的内齿轮(212)；以及/n中心轴组件(220)，包括：/n轴体(221)，沿轴向贯穿所述第一连接孔(211)，并能够相对于所述轮体(210)轴向移动；以及/n外齿轮(222)，套设于所述轴体(221)上并与所述轴体(221)固定连接，所述外齿轮(222)与所述内齿轮(212)相匹配。/n
【技术特征摘要】
1.一种车轮装置(200)，其特征在于，包括：
轮体(210)，具有沿轴向延伸的第一连接孔(211)，所述轮体(210)上设置有与所述第一连接孔(211)同轴的内齿轮(212)；以及
中心轴组件(220)，包括：
轴体(221)，沿轴向贯穿所述第一连接孔(211)，并能够相对于所述轮体(210)轴向移动；以及
外齿轮(222)，套设于所述轴体(221)上并与所述轴体(221)固定连接，所述外齿轮(222)与所述内齿轮(212)相匹配。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：
所述轴体(221)能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换；
在所述轴体(221)位于第一轴向位置的情况下，所述内齿轮(212)与所述外齿轮(222)啮合，所述轴体(221)带动所述轮体(210)转动；
在所述轴体(221)位于第二轴向位置的情况下，所述外齿轮(222)脱离所述内齿轮(212)并伸出于所述轮体(210)的外部，所述轴体(221)相对于所述轮体(210)转动。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
传动件(230)，套设于所述轴体(221)上并与所述轴体(221)周向固定，以使所述传动件(230)能够带动所述轴体(221)转动，
所述轴体(221)能够相对于所述传动件(230)沿轴向移动，
所述传动件转动连接于所述第一连接孔(211)中，以使所述传动件(230)能够相对于所述轮体(210)转动，并与所述轮体(210)轴向固定。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于：
所述传动件(230)具有第二连接孔，所述第二连接孔设置有第一内花键；
所述轴体(221)贯穿所述第二连接孔，所述轴体(221)的圆周面上设置有与所述第一内花键相匹配的第一外花键。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：
传动轮(250)，套设于所述轴体(221)上并与所述传动件(230)固定连接，所述轴体(221)能够相对于所述传动轮(250)沿轴向移动；
所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王显旺，吴明福，肖军，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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