车载摄像机装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种即便在先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下也能继续车间距离的准确的测定的车载摄像机装置。本发明专利技术的车载摄像机装置具备：两个摄像部，它们左右靠近配置；视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载摄像机装置
本专利技术涉及根据拍摄图像来测定与先行车辆的车间距离的车载摄像机装置。
技术介绍
作为根据拍摄图像来测定与先行车辆的车间距离的车载摄像机装置，已知有通过利用靠近配置的两个摄像机(立体摄像机)的视差的多眼视角来测定车间距离的装置。例如，专利文献1的权利要求1中记载了“一种车辆用距离检测装置，其特征在于，具备针对车外的设定范围内的对象而从互不相同的方向拍摄多张图像的摄像系统，并且在图像处理单元中配备有一致度计算部和偏移量决定部，所述图像处理单元对上述摄像系统拍摄到的多张图像进行处理而输出整个图像上的距离分布，所述一致度计算部对应于上述摄像系统拍摄到的多张图像而针对每一规定区域来高速地计算一致度，所述偏移量决定部根据上述一致度计算部计算出的一致度的最小值来决定上述多张图像的对应的像素位置的偏移量作为上述距离分布相关的信息”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平5-114099号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在将拍摄车辆前方的车载摄像机装置安装在车室内的情况下，根据其安装位置的不同，有时会在车辆前方产生死角。通常而言，摄像机的仰角方向的视场角是固定的，因此，车载摄像机装置的安装位置越高，车辆前方的死角便越是增加。于是，越接近先行车辆，先行车辆进入死角的可能性就越高，在利用立体摄像机来检测先行车辆的专利文献1的方式中，大多情况下无法检测车间距离。尤其是车高较高的厢式车辆，除了因车载摄像机装置的设置位置的高度的影响而导致死角较大这一结构以外，即便是在与普通乘用车相同的车间距离的情况下，由于短车头的影响，先行车辆与车载摄像机装置的距离也会缩短，因此，即便确保了一定程度的车间距离，先行车辆的一部分进入死角的可能性也较高。由于这样的结构上的问题，厢式车辆与普通乘用车相比，无法利用立体摄像机来测定车间距离的情况要多一些。本专利技术是立足于这些问题而成，其目的在于提供一种即便在先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下也能继续车间距离的准确的测定的车载摄像机装置。解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术的车载摄像机装置具备：两个摄像部，它们左右靠近配置；视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。专利技术的效果根据本专利技术，即便在自身车辆接近先行车辆、且先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下，也能准确地测定车间距离。附图说明图1为表示实施例1的车载摄像机装置的概略构成的框图。图2为说明车载摄像机装置的安装位置与死角的关系的概略图。图3为对先行车辆为普通车的情况下的视差检测极限前后的拍摄图像进行比较的图。图4为对先行车辆为卡车的情况下的视差检测极限前后的拍摄图像进行比较的图。图5为表示实施例1中的先行车辆的特征点的提取方法的图。图6为说明实施例1中的车间距离测定处理的流程图。图7为表示图6的两阈值的大小关系的图。图8为说明实施例2中的车间距离测定处理的流程图。具体实施方式下面，使用附图，对本专利技术的实施例进行说明。实施例1首先，使用图2，对自身车辆10与先行车辆20的位置关系以及本实施例的车载摄像机装置1的安装位置与其死角的关系进行说明。此处例示的自身车辆10为车高较高、车头较短的厢式车辆，先行车辆20为车高较低的普通车，但两车辆的组合并不限定于该例。车载摄像机装置1是用于测定先行车辆20到车载摄像机装置1的距离(以下称为“距离R”)的立体摄像机，设置在自身车辆10的车室内而且是距自身车辆10的前端为距离r1、距地面为高度h的位置上。在自身车辆10为厢式的情况下，距离r1约为20cm左右，而在普通车辆的情况下，距离r1也有约为2m左右的情况。车载摄像机装置1所测定的距离R是前文所述的距离r1与先行车辆20的后端到自身车辆10的前端的距离(以下称为“车间距离r2”)的和，因此，通过用距离R减去已知的距离r1，可以算出车间距离r2。再者，如上所述，车载摄像机装置1的安装位置越高，此外，距离r1越短，自身车辆前方的死角区域(图2的斜线区域)就越有扩大的倾向，因此，在像本实施例这样车载摄像机装置1的安装位置高、距离r1短的厢式自身车辆10中，在已接近先行车辆20的情况下，大多无法利用视差来测定距离R。接着，使用图1的框图，对本实施例的车载摄像机装置1的概要进行说明。如此处所示，车载摄像机装置1主要包括右摄像部2R、左摄像部2L以及测距装置3，测定出的距离R从测距装置3输出至ECU8。该测距装置3根据摄像部拍摄到的拍摄图像来运算距离R，作为用以实现这一目的的硬件，配备有未图示的CPU、主存储装置、辅助存储装置、通信装置等。于是，通过由CPU执行加载到主存储装置中的程序来实现后文叙述的视差测距部4、特征点提取部5、单眼测距部6、距离输出部7的各功能，但下面会在酌情省略这样的公知技术的情况下进行说明。再者，图1中展示的是测距装置3与ECU8分离开来的构成，但也可采用将本实施例的测距装置3统合在ECU8中的构成。下面，对各构成进一步进行详细说明。右摄像部2R和左摄像部2L经由镜头等而以图像形式来获得摄像机前方的状态，由靠近配置的两个摄像部构成立体摄像机。视差测距部4具有根据右摄像部2R和左摄像部2L拍摄到的一对拍摄图像的视差来求图像内立体物的纵深方向的距离的、立体视角下的距离测定功能。此处，立体视角下的距离测定方法是着眼于构成图像内立体物的竖边而利用右摄像部2R和左摄像部2L将该竖边的像素上的偏移换算为纵深方向的距离的方法，而这是公知技术，因此其具体说明从略。特征点提取部5根据从右摄像部2R或左摄像部2L输入的拍摄图像来提取先行车辆20的特征性部分(以下称为“特征点20a”)。此处，所谓特征点20a，例如是像对比度的浓淡的交界部(车顶与后挡玻璃的交界线、车顶本身)、特征性形状部(车顶天线等突起)那样在拍摄图像的像素级别上较为独特的部分，是从不同时刻拍摄到的拍摄图像中也能容易地提取到同一部分这样的特征性部分。此处，在特征点20a的候选有多个的情况下，较理想为尽可能提取图像上部的候选。提取到的特征点20a以拍摄图像上的坐标y的形式随时输出至单眼测距部6。再者，图1中例示的特征点提取部5是得到左摄像部2L的拍摄图像的输入，但也可采用得到右摄像部2R的拍摄图像的输入的构成。单眼测距部6根据视差测距部4测定出的立体视角下的距离R和特征点提取部5提取到的特征点20a的坐标y的变化，利用一摄像部(以下称为“单眼”)的拍摄图像来算出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载摄像机装置，其特征在于，具备：/n两个摄像部，它们左右靠近配置；/n视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；/n特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；/n单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及/n距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180423 JP 2018-0820141.一种车载摄像机装置，其特征在于，具备：
两个摄像部，它们左右靠近配置；
视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；
特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；
单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及
距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。


2.根据权利要求1所述的车载摄像机装置，其特征在于，
在可以进行所述视差测距部的距离测定的情况下，所述距离输出部输出所述视差测距部测定出的与所述障碍物的距离，
在无法进行所述视差测距部的距离测定的情况下，所述距离输出部输出所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离。


3.根据权利要求1所述的车载摄像机装置，其特征在于，
在所述视差测距部测定...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场卫，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP