确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置。其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，多个散射点是由毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；从多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；依据目标散射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道。本申请可以解决当GPS信号较差时，自动驾驶车辆仅仅依靠GPS信号难以实时定位车辆所在的行驶车道的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置。
技术介绍
自动驾驶车辆在行驶过程中一般通过全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)进行导航、定位，例如，在行驶过程中实时定位车辆当前所处的行驶车道，如果检测到当前的行驶车道发生偏离，需要控制自动驾驶车辆行驶至正确的行驶车道上，以免发生交通事故。当自动驾驶车辆在GPS信号较差的隧道内行驶时，难以实时定位车辆所在的车道，也就无法检测出车辆的行驶车道是否发生偏离，可能会导致交通事故发生。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置，以至少解决当GPS信号较差时，自动驾驶车辆仅仅依靠GPS信号难以实时定位车辆所在的行驶车道的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，多个散射点是由毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；从多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；依据目标散射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道。可选地，获取毫米波雷达检测到的多个散射点之后，上述方法还包括：分别确定毫米波雷达检测到的多个散射点的相对径向速度、方位角度以及在车身坐标系下的坐标值，其中，方位角度为自动驾驶车辆的行驶方向与毫米波雷达相对于每个散射点的径向方向之间的夹角。可选地，从多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，包括：如果自动驾驶车辆的行驶速度在毫米波雷达相对于散射点的径向方向上的速度分量与毫米波雷达检测到的相对径向速度的和与零的差值位于预设范围内，则确定散射点为由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点。可选地，依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道，包括：依据自动驾驶车辆到曲线的距离和预设的每个行驶车道的宽度确定车辆所在的行驶车道。可选地，确定自动驾驶车辆所在的行驶车道之后，上述方法还包括：判断自动驾驶车辆的行驶车道是否发生偏离；如果判断出自动驾驶车辆的行驶车道发生偏离，控制自动驾驶车辆行驶至正确的行驶车道。可选地，分别确定毫米波雷达检测到的多个散射点的相对径向速度、方位角度以及在车身坐标系下的坐标值之前，上述方法还包括：以自动驾驶车辆的轮轴在地面的投影线段和投影线段的垂线确定一个平面，垂线为经过投影线段的中点且与地面平行的垂线；以投影线段的中点为原点，在平面上建立车身坐标系，其中，垂线所在的直线为车身坐标系的X轴，车头朝向方向为X轴的正方向，轮轴在地面投影所在的直线为车身坐标系的Y轴，符合右手系规则。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的装置，包括：获取模块，用于在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，多个散射点是由毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；选择模块，用于从多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；拟合模块，用于依据目标散射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；确定模块，用于依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道。据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：毫米波雷达和控制器，控制器在自动驾驶车辆行驶的过程中执行以上的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法。据本申请实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以上的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法。据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法。在本申请实施例中，采用在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，多个散射点是由毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；从多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；依据目标散射点在自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出隔离物所在的曲线；依据自动驾驶车辆到曲线的距离确定自动驾驶车辆所在的行驶车道的方式，通过自动驾驶车辆行驶的过程中实时采集隧道路段道路两侧反射回来的雷达信号，然后根据雷达信号筛选出处于静止状态的散射点，利用筛选出的处于静止状态的散射点确定车辆当前行驶的车道，从而实现了在GPS信号较差的隧道内实时定位自动驾驶车辆的行驶车道的技术效果，进而解决了当GPS信号较差时，自动驾驶车辆仅仅依靠GPS信号难以实时定位车辆所在的行驶车道技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法的流程图；图2是根据本申请的一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法的示意图；图3是根据本申请实施例的另一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法的示意图；图4是根据本申请实施例的一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的装置的结构图；图5是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本申请实施例，提供了一种确定车辆的行驶车道的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其特征在于，包括：/n在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，所述多个散射点是由所述毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；/n从所述多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；/n依据所述目标散射点在所述自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出所述隔离物所在的曲线；/n依据所述自动驾驶车辆到所述曲线的距离确定所述自动驾驶车辆所在的行驶车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其特征在于，包括：
在自动驾驶车辆行驶过程中获取毫米波雷达检测到的多个散射点，其中，所述多个散射点是由所述毫米波雷达发射的电磁波信号遇到道路上的车辆以及道路中间或两侧的隔离物散射回来的点；
从所述多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，作为目标散射点；
依据所述目标散射点在所述自动驾驶车辆的车身坐标系下的坐标值拟合出所述隔离物所在的曲线；
依据所述自动驾驶车辆到所述曲线的距离确定所述自动驾驶车辆所在的行驶车道。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取毫米波雷达检测到的多个散射点之后，所述方法还包括：
分别确定所述毫米波雷达检测到的多个散射点的相对径向速度、方位角度以及在所述车身坐标系下的坐标值，其中，所述方位角度为所述自动驾驶车辆的行驶方向与所述毫米波雷达相对于每个散射点的径向方向之间的夹角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述多个散射点中筛选出由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点，包括：
如果所述自动驾驶车辆的行驶速度在所述毫米波雷达相对于所述散射点的径向方向上的速度分量与所述毫米波雷达检测到的所述相对径向速度的和与零的差值位于预设范围内，则确定所述散射点为由道路中间或两侧的隔离物散射回来的点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述自动驾驶车辆到所述曲线的距离确定所述自动驾驶车辆所在的行驶车道，包括：
依据所述自动驾驶车辆到所述曲线的距离和预设的每个行驶车道的宽度确定所述车辆所在的行驶车道。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述自动驾驶车辆所在的行驶车道之后，所述方法还包括：
判断所述自动驾驶车辆的行驶车道是否发生偏离；
如果判断出所述自动驾驶车辆的行驶车道发生偏离，控制所述自动驾驶车辆行驶至正确的行驶车道。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：高胜，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11