车辆运动关系确定方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆运动关系确定方法及装置，包括：确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域；获取所述用户车辆前方的多个运动目标；确定所述多个运动目标中每个运动目标的运动轨迹；根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。对用户车辆前方的每个运动目标都考虑其相对用户车辆的运动关系，因此能够更好的对目标的变化趋势进行感知。

【技术实现步骤摘要】
车辆运动关系确定方法及装置
本申请涉及汽车
，具体而言，涉及一种车辆运动关系确定方法及装置。
技术介绍
在高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystem，简称ADAS)中，需要用户车辆的系统根据传感器检测到的前方道路情况，选择目标进行跟随或减速制动。然而，现有技术中，对目标的变化趋势感知不明显，对新出现的目标例如变道进入用户车辆的车道的目标、横穿用户车辆前方道路的目标等感知延时较高。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种车辆运动关系确定方法及装置，用以改善现有技术对目标的变化趋势感知不明显的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆运动关系确定方法，用于根据用户车辆前方目标的运动情况确定所述目标相对于所述用户车辆的运动关系，所述方法包括：确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域；获取所述用户车辆前方的多个运动目标；确定所述多个运动目标中每个运动目标的运动轨迹；根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。在上述的实施方式中，可以先确定出用户车辆即将行驶过的通行区域，然后再从用户车辆前方的多个目标中选出运动目标，并确定每个运动目标的运动轨迹，再根据运动目标的运动轨迹与通行区域之间的关系，对运动目标与用户车辆的运动关系进行确定。对用户车辆前方的每个运动目标都考虑其相对用户车辆的运动关系，因此能够更好的对目标的变化趋势进行感知。在一个可能的设计中，所述确定所述用户车辆的通行区域，包括：获取表征所述用户车辆的整体运动轨迹的轨迹预测函数；获取所述用户车辆的当前位置点以及所述用户车辆在预设时间t后的预测位置点；将所述当前位置点、预测位置点均向所述整体运动轨迹的左侧平移L个单位长度，获取对应的当前左移点、预测左移点；将所述当前位置点、预测位置点均向所述整体运动轨迹的右侧平移L个单位长度，获取对应的当前右移点、预测右移点；根据所述当前左移点、预测左移点、当前右移点、预测右移点以及轨迹预测函数，确定左边界、右边界、起点线以及终点线；其中，所述左边界为向左平移且经过当前左移点、预测左移点的所述轨迹预测函数，所述右边界为向右平移且经过当前右移点、预测右移点的所述轨迹预测函数；由所述左边界、右边界、起点线以及终点线围成所述通行区域。在上述的实施方式中，可以依据用户车辆的当前位置点、t时间后的预测位置点作为参考点，并结合参考点以及用户车辆的轨迹预测函数，得到通行区域的四条边：左边界、右边界、起点线以及终点线，以便于明确出用户车辆在未来t时间内即将通过的区域。在一个可能的设计中，所述根据所述当前左移点、预测左移点、当前右移点、预测右移点以及轨迹预测函数，确定左边界、右边界、起点线以及终点线，包括：根据所述当前左移点、预测左移点以及轨迹预测函数，确定所述通行区域的左边界；根据所述当前右移点、预测右移点以及轨迹预测函数，确定所述通行区域的右边界；根据所述当前左移点以及所述当前右移点，确定所述通行区域的起点线；根据所述预测左移点以及所述预测右移点，确定所述通行区域的终点线。在上述的实施方式中，在确定通行区域时，可以依据用户车辆的轨迹预测函数分别向左向右平移，得到通行区域的左右边界；然后将用户车辆的当前位置点、t时间后的预测位置点作为参考点，获得参考点分别在左边界、右边界的对应点；依据当前位置点分别在左边界和右边界的对应点，确定起点线，依据预测位置点分别在左边界和右边界的对应点，确定终点线。在一个可能的设计中，在所述确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域之后，所述方法还包括：获取用户车辆前方的多个静止目标；判断多个静止目标中是否存在位于通行区域的静止目标；若是，则将位于通行区域的距用户车辆最近的静止目标作为可选跟随目标。在上述的实施方式中，可以通过获得某一目标在多个时间点的位置点，判断多个位置点之间的距离是否在误差范围以上，若是则判定目标为运动目标；若否，则判定目标为静止目标。在一个可能的设计中，所述获取所述用户车辆前方的多个运动目标，包括：对所述用户车辆前方的多个目标中的每个目标，在多个时间点分别探测所述每个目标的位置；从所述多个目标中确定位置变化的目标，所述位置变化的目标为运动目标。在上述的实施方式中，可以对同一目标在通过多个时间点分别探测目标所在的位置，若目标的位置随着时间点的变化而变化，则表示该目标是运动目标，反之，则可以判定为静止目标。运动目标处于运动状态，对用户车辆的影响较大，从多个目标中确定出运动目标后，可以集中运算资源对运动目标进行分析。在一个可能的设计中，所述确定所述多个运动目标中每个运动目标的运动轨迹，包括：对所述每个运动目标，获取当前时间点以及多个历史时间点分别对应的位置点；根据多个位置点，拟合所述运动目标的运动轨迹。在上述的实施方式中，可以获得同一运动目标在多个时刻分别对应的多个位置，然后对多个位置进行拟合得到运动目标的运动轨迹，运动轨迹可以反映运动目标历史的运动痕迹和未来的运动趋势，便于更好地对运动目标进行分析。在一个可能的设计中，所述根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系，包括：从多个运动目标中，筛选出运动轨迹与通行区域相交的多个初筛运动目标，所述多个初筛运动目标中的每个初筛运动目标与所述通行区域存在至少两个交点；对每个所述初筛运动目标，根据所述初筛运动目标的当前点，将运行轨迹划分为未来轨迹段和历史轨迹段，其中，所述未来轨迹段与所述通行区域相交的交点为未来点；所述历史轨迹段或当前点与所述通行区域相交的交点为历史点；对每个所述初筛运动目标，判断对应的运动轨迹与所述通行区域的交点是否多于两个；若多于两个，根据交点的时间属性，从多于两个的交点中选择两个交点；根据两个交点的时间属性以及交点与通行区域的相交位置，确定所述每个初筛运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。在上述的实施方式中，进一步从多个运动目标筛选出运行轨迹与通行区域相交的初筛运动目标，运行轨迹与通行区域相交会与通行区域的四条边的至少两条边交于至少两个交点，若相交的交点多于两个，也可以根据交点的时间属性选出两个交点；若未多于两个，则说明相交的交点刚好是两个，则可以直接对这两个交点进行分析。随后，对于运动轨迹与通行区域相交的两个交点的时间属性以及交点的相交位置，进一步判断运动目标与用户车辆之间可能会发生的运动关系。在一个可能的设计中，所述根据交点的时间属性，从多于两个的交点中选择两个交点，包括：判断多于两个交点是否同时包括历史点和未来点；若同时包括历史点和未来点，从至少一个历史点和至少一个未来点中，分别选择距所述当前点最近的点，得到两个交点，该两个交点为一个历史点和一个未来点；若未同时包括历史点和未来点，从交点中选择距所述当前点最近的两个交点，该两个交点同时为历史点或同时为未来点。在上述的实施方式中，在从多个交点中选择本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆运动关系确定方法，其特征在于，用于根据用户车辆前方目标的运动情况确定所述目标相对于所述用户车辆的运动关系，所述方法包括：/n确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域；/n获取所述用户车辆前方的多个运动目标；/n确定所述多个运动目标中每个运动目标的运动轨迹；/n根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆运动关系确定方法，其特征在于，用于根据用户车辆前方目标的运动情况确定所述目标相对于所述用户车辆的运动关系，所述方法包括：
确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域；
获取所述用户车辆前方的多个运动目标；
确定所述多个运动目标中每个运动目标的运动轨迹；
根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述用户车辆的通行区域，包括：
获取表征所述用户车辆的整体运动轨迹的轨迹预测函数；
获取所述用户车辆的当前位置点以及所述用户车辆在预设时间t后的预测位置点；
将所述当前位置点、预测位置点均向所述整体运动轨迹的左侧平移L个单位长度，获取对应的当前左移点、预测左移点；将所述当前位置点、预测位置点均向所述整体运动轨迹的右侧平移L个单位长度，获取对应的当前右移点、预测右移点，其中，L由所述车辆的宽度或车道宽度确定；
根据所述当前左移点、预测左移点、当前右移点、预测右移点以及轨迹预测函数，确定左边界、右边界、起点线以及终点线；其中，所述左边界为向左平移且经过当前左移点、预测左移点的所述轨迹预测函数，所述右边界为向右平移且经过当前右移点、预测右移点的所述轨迹预测函数；
由所述左边界、右边界、起点线以及终点线围成所述通行区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述用户车辆的通行区域，包括：
获取表征用户车辆的运行轨迹的n次多项式表达式；
根据所述n次多项式表达式，获取所述车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点；
基于所述用户车辆的运行轨迹的整体平移方向，对n+1个轨迹样本点中的每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点，其中，L由所述车辆的宽度或车道宽度确定；
根据所述n+1个轨迹平移样本点中的每个轨迹平移样本点，计算平移n次多项式表达式的n+1个表达式系数，所述平移n次多项式表达式表征平移后的车辆运行轨迹；
根据所述平移n次多项式表达式，构建所述车辆的通行区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述用户车辆的通行区域，所述通行区域为所述用户车辆的预测行驶区域之后，所述方法还包括：
获取用户车辆前方的多个静止目标；
判断多个静止目标中是否存在位于通行区域的静止目标；
若是，则将位于通行区域的距用户车辆最近的静止目标作为可选跟随目标。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个运动目标的运动轨迹与所述通行区域的相对位置关系，确定所述每个运动目标相对于所述用户车辆的运动关系，包括：
从多个运动目标中，筛选出运动轨迹与通行区域相交的多个初筛运动目标，所述多个初筛运动目标中的每个初筛运动目标与所述通行区域存在至少两个交点；
对每个所述初筛运动目标，根据所述初筛运动目标的当前点，将运行轨迹划分为未来轨迹段和历史轨迹段，其中，所述未来轨迹段与所述通行区域相交的交点为未来点；所述历史轨迹段或当前点与所述通行区域相交的交点为历史点；
对每个所述初筛运动目标，判断对应的运动轨迹与所述通行区域的交点是否多于两个；
若多于两个，根据交点的时间属性，从多于两个的交点中选择两个交点；
根据两个交点的时间属性以及交点与通行区域的相交位置，确定所述每个初筛运动目标相对于所述用户车辆的运动关系。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据交点的时间属性，从多于两个的交点中选择两个交点，包括：
判断多于两个交点是否同...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐本睿，徐智超，文波涛，
申请(专利权)人：深圳安智杰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44