一种车道居中行驶轨迹决策方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车道居中行驶轨迹决策方法，包括以下步骤：A、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；B、居中行驶轨迹决策模块根据曲率方程计算车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度以及车道线的弯道半径和车道线长度，并得到下一帧跟踪轨迹；C、转角指令计算模块根据步骤B得到的下一帧跟踪轨迹送入LQR控制器模块计算相对于上一帧踪轨迹的转角控制量。本发明专利技术能够改进现有技术的不足，使车道居中控制更加稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆辅助驾驶，尤其是一种车道居中行驶轨迹决策方法、设备及存储介质。

技术介绍

1、在智能驾驶领域中车道保持负责大多数基于车道线检测模块检测出的车道线进行居中控制，对车道线检测模块检测出的结果依赖较强，当出现合流分流或者某一侧有压线车辆或者车道线不清晰的情况下，居中性能会明显下降甚至于出现不预期转向。后有基于模型预测控制或基于规划的方法实现车道保持辅助，该类方法可以兼顾舒适性与安全性，但计算量大，多用于高阶辅助驾驶，l2等级的辅助驾驶大多选用低成本的运算平台，难以在l2平台部署落地。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种车道居中行驶轨迹决策方法、设备及存储介质，能够解决现有技术的不足，使车道居中控制更加稳定。

2、为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。

3、一种车道居中行驶轨迹决策方法，包括以下步骤：

4、a、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤A中，车道线曲率方程的表达式为，

3.根据权利要求2所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤B中具体包括以下步骤，

4.根据权利要求3所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤B1中，

5.根据权利要求4所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤B2中，

6.一种电子设备，其特征在于：包括存储器和处理器，存储器存储计算机执行指令，处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要...

【技术特征摘要】

1.一种车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤a中，车道线曲率方程的表达式为，

3.根据权利要求2所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤b中具体包括以下步骤，

4.根据权利要求3所述的车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于：步骤b1中，

5.根据权利要求4所述的车道居中行驶轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：谌龙，秦豪，孙浩，
申请(专利权)人：深圳安智杰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：