一种码垛抓手防脱结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种码垛抓手防脱结构，包括固定架以及一对用于夹持物品的夹爪，所述夹爪包括铰接轴以及爪体，所述铰接轴平行设置，所述爪体包括套设于铰接轴上的连接部、位于铰接轴下方的抓取部以及位于铰接轴上方的控制部，所述控制部之间铰接设置，且所述固定架上安装有推动控制部铰接处活动的动力件，所述抓取部之间形成抓取腔，所述抓取腔内设置有沿竖直方向向上支撑的支撑内壁；当爪体仅受重力时，所述抓取部之间抵接配合。本实用新型专利技术具有夹爪之间物品质量越大，则夹爪挤压力越大，实现稳定夹取重物的目的的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛抓手防脱结构
本技术涉及机械手的
，尤其是涉及一种码垛抓手防脱结构。
技术介绍
机械手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有公告号为CN205497467U的专利公开了一种码垛机械抓手，包括机座、依次连接于机座上的大支臂、伸缩臂以及小支臂，在小支臂上还设置有机械抓手装置，所述机械抓手装置的下方设置推动柱，推动柱上方设置橡胶件,橡胶件与其上方的印刷版固定连接，所述机械抓手装置的内壁设置清洁块，机械抓手装置关节部分通过铰链连接。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：在机械抓手装置实际动作时，需要依赖关节部分绕铰链的转动后挤压抓取物品，但是挤压产生的摩擦力有限，故在机械抓手抓取重物时容易发生松脱掉落的状况。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的之一是提供一种码垛抓手防脱结构,夹爪之间物品质量越大，则夹爪挤压力越大，实现稳定夹取重物的目的。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种码垛抓手防脱结构，包括固定架以及一对用于夹持物品的夹爪，所述夹爪包括铰接轴以及爪体，所述铰接轴平行设置，所述爪体包括套设于铰接轴上的连接部、位于铰接轴下方的抓取部以及位于铰接轴上方的控制部，所述控制部之间铰接设置，且所述固定架上安装有推动控制部铰接处活动的动力件，所述抓取部之间形成抓取腔，所述抓取腔内设置有沿竖直方向向上支撑的支撑内壁；当爪体仅受重力时，所述抓取部之间抵接配合。通过采用上述技术方案，夹爪转动时，夹爪的下端之间打开或闭合，实现物品夹持与放开的目的，当夹爪抓取物品时，抓取部的水平的内壁抵接支撑物品，当物品越重，则夹爪之间的夹持力越大，提升夹取质量较大物品的稳定性。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述控制部之间穿设有活动轴，所述活动轴平行于铰接轴，且所述动力件采用液压缸，所述液压缸的活塞端固定有套设于铰接轴上的套环。通过采用上述技术方案，在夹取物品时，首先动力件控制活动轴向下移动，带动爪体主动且抓取部之间分开，反之则夹爪闭合，实现夹爪稳定的打开与闭合。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抓取部之间相背的一侧设置有挡块，所述固定架上滑动设置有与挡块上端抵接配合的滑动架。通过采用上述技术方案，当夹爪抓取物品后，驱动滑动架向下滑动，直至滑动架与挡块之间的抵接，进一步限定了爪体的转动，提升夹取物品的稳定性。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定架包括一对平行的基板，所述铰接轴垂直设置于基板之间，所述基板相背的一侧设置有限位气缸，所述滑动架套设于固定架的外周，所述限位气缸的伸缩端连接于滑动架固定连接。通过采用上述技术方案，在基板之间安装夹爪，并在基板相背安装限位气缸，限位气缸能够高效的驱动滑动架的移动，并最大程度的合理安排基板上的各部件的安装位置，避免限位气缸干扰夹爪的正常开合。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑动架的下端可拆卸安装有抵接块，所述抵接块与挡块的上端抵接配合。通过采用上述技术方案，由于在长久的使用过程中，抵接块与挡块之间碰撞会造成抵接块的损坏，通过更换抵接块，进而实现能够稳定的限定挡块的目的。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述挡块上端相对水平面呈倾斜设置，且所述挡块靠近抓取部的一端高于远离抓取部的一端。通过采用上述技术方案，由于夹取的物品体积存在差异，在爪体自动闭合后仍存在一定的闭合余量，通过滑动架与抵接块之间的斜面滑动抵接，实现控制爪体进一步闭合提升抓取稳定性。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑动架上且位于抓取部相背一侧均转动设置有压力辊，所述压力辊与铰接轴平行，且所述压力辊与挡块的上端抵接配合。通过采用上述技术方案，当滑动架向下移动时，压力辊于挡块之间滚动摩擦，在保证稳定的驱动爪体夹紧的同时，减小挡块的磨损，保证设备的使用寿命。本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑动架上开设有用于设置压力辊的两端的安装槽，所述安装槽有滑动架的下端向上延伸开设有，且所述安装槽水平方向相对的内壁嵌设有滚珠一，且所述滚珠一沿水平方向弹性嵌设于滑动架内，所述安装槽的竖直方向的内壁上嵌设有滚珠二，所述滚珠一、滚珠二均与压力辊两端滚动抵接。通过采用上述技术方案，当安装压力辊于机架上时，将压力辊的两端直接压入安装槽中，其中滚珠一被压入嵌槽中，而后又被支撑弹簧推动复位，滚珠一对压力辊形成支撑，便于压力辊的拆装。综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：在夹爪抓取物品后，抓取部的水平的内壁抵接支撑物品，当物品越重，则夹爪之间的夹持力越大，提升夹取质量较大物品的稳定性。附图说明图1是实施例一的总装示意图；图2是用于体现夹爪安装结构的示意图；图3是实施例二的总装示意图；图4是用于体现压力辊安装结构的示意图。图中，1、固定架；11、基板；12、顶板；2、动力件；21、套环；22、活动轴；3、夹爪；4、铰接轴；5、爪体；51、控制部；52、连接部；53、抓取部；531、挡块；54、抓取腔；6、限位气缸；7、滑动架；71、抵接块；72、安装槽；73、嵌槽；74、滚珠一；741、支撑弹簧；75、滚珠二；8、压力辊。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例一：如图1和图2所示，一种码垛抓手防脱结构，包括固定架1以及一对夹爪3,夹爪3铰接安装于固定架1上，夹爪3转动时，夹爪3的下端之间打开或闭合，实现物品夹持与放开的目的。固定架1包括一对平行且竖直放置的基板11，夹爪3则包括固定于基板11之间的铰接轴4以及爪体5，铰接轴4之间平行，爪体5包括转动套设于铰接轴4上的连接部52，连接部52向下延伸有抓取部53，连接部52向上延伸有控制部51，爪体5的控制部51相对延伸，并且在控制部51上穿设有活动轴22，活动轴22位于铰接轴4的中间位置且与其平行设置，在顶板12的下端还固定有动力件2，动力件2可采用气缸缸（还可以是液压缸缸等），液压缸的活塞端固定有套环21，套环21同轴套设于活动轴22上；在夹取物品时，首先液压缸的活塞端伸出，使得活动轴22向下移动，带动爪体5主动且抓取部53之间分开，反之则夹爪3闭合。并且在爪体5在仅受重力的状况下，抓取部53之间抵接闭合，其中并且抓取部53之间形成抓取腔54，并且抓取部53最下端且朝向抓取腔54内的一侧呈水平设置，当夹爪3抓取物品时，抓取部53的水平的内壁抵接支撑物品，当物品越重，则夹爪3之间的夹持力越大，提升夹取质量较大物品的稳定性。其中在固定架1的外侧套设有滑动架7，滑动架7呈方形框体（也可以呈环形等结构），在基板11相背的一侧固定有限位气缸6，限位气缸6的活塞端均与滑动架7的上端固定，通过限位气缸6中活塞端的伸缩，实现滑动架7在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛抓手防脱结构，其特征在于：包括固定架（1）以及一对用于夹持物品的夹爪（3），所述夹爪（3）包括铰接轴（4）以及爪体（5），所述铰接轴（4）平行设置，所述爪体（5）包括套设于铰接轴（4）上的连接部（52）、位于铰接轴（4）下方的抓取部（53）以及位于铰接轴（4）上方的控制部（51），所述控制部（51）之间铰接设置，且所述固定架（1）上安装有推动控制部（51）铰接处活动的动力件（2），所述抓取部（53）之间形成抓取腔（54），所述抓取腔（54）内设置有沿竖直方向向上支撑的支撑内壁；/n当爪体（5）仅受重力时，所述抓取部（53）之间抵接配合。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛抓手防脱结构，其特征在于：包括固定架（1）以及一对用于夹持物品的夹爪（3），所述夹爪（3）包括铰接轴（4）以及爪体（5），所述铰接轴（4）平行设置，所述爪体（5）包括套设于铰接轴（4）上的连接部（52）、位于铰接轴（4）下方的抓取部（53）以及位于铰接轴（4）上方的控制部（51），所述控制部（51）之间铰接设置，且所述固定架（1）上安装有推动控制部（51）铰接处活动的动力件（2），所述抓取部（53）之间形成抓取腔（54），所述抓取腔（54）内设置有沿竖直方向向上支撑的支撑内壁；
当爪体（5）仅受重力时，所述抓取部（53）之间抵接配合。


2.根据权利要求1所述的一种码垛抓手防脱结构，其特征在于：所述控制部（51）之间穿设有活动轴（22），所述活动轴（22）平行于铰接轴（4），且所述动力件（2）采用气缸，所述气缸的活塞端固定有套设于铰接轴（4）上的套环（21）。


3.根据权利要求1所述的一种码垛抓手防脱结构，其特征在于：所述抓取部（53）之间相背的一侧设置有挡块（531），所述固定架（1）上滑动设置有与挡块（531）上端抵接配合的滑动架（7）。


4.根据权利要求3所述的一种码垛抓手防脱结构，其特征在于：所述固定架（1）包括一对平行的基板（11），所述铰接轴（4）垂直设置于基板（11）之间，所述基板（...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘建强，
申请(专利权)人：上海德莘科学仪器设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31