一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质，包括：获取卫星信号的中频信号；获取i信号和q信号；获得相关得到对应的信号；通过载波频率鉴别器鉴别k‑1和k两相邻时刻的I

【技术实现步骤摘要】
一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种加卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
当前组合导航系统层出不穷，以全球导航卫星系统(Globalnavigationsatellitesystem，GNSS)和惯性导航系统(Inertialnavigationsystem，INS)为代表的组合导航系统相辅相成，是一种经典的组合方式。受各系统差异的影响，数据融合程度可分为松组合，紧组合和深组合。数据融合程度越高，组合系统越能够在高动态、弱信号和强干扰条件下保证定位结果的准确性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质，旨在提高组合导航系统的数据融合程度，即利用二阶锁频环辅助载波环路跟踪，并结合码相位差和星历数据辅助滤波器构造滤波方程，滤波结果反馈辅助码环路跟踪。为了实现上述目的，一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法，所述方法包括：获取卫星信号的中频信号；根据所述中频信号和本地载波信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取卫星信号的中频信号；/n根据所述中频信号和本地载波信号混频，获取同相信号(i信号)和正交信号(q信号)；/n基于所述i信号和所述q信号以及码发生器所产生的超前码(E)、即时码(P)和滞后码(L)，经相关得到对应的超前同相信号(I

【技术特征摘要】
1.一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取卫星信号的中频信号；
根据所述中频信号和本地载波信号混频，获取同相信号(i信号)和正交信号(q信号)；
基于所述i信号和所述q信号以及码发生器所产生的超前码(E)、即时码(P)和滞后码(L)，经相关得到对应的超前同相信号(IE)、即时同相信号(IP)、滞后同相信号(IL)、超前正交信号(QE)、即时正交信号(QP)、滞后正交信号(QL)；
通过载波频率鉴别器鉴别k-1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差Δωk；
通过码相位鉴别器以及IE、IL、QE、QL，鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；
码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；
根据相邻时刻载波频率的角频率差，计算伪距率误差
根据伪距误差Δρ和伪距率误差计算当前时刻接收机的位置pr，k，并计算当前的伪距ρk；
计算当前时刻的码频率fcode，k；
根据码频率fcode，k，调节码振荡器的码频率，经码发生器以产生超前码E、即时码P和滞后码L，并返回所述“基于所述i信号和所述q信号以及码发生器所产生的前码E、即时码P和滞后码L，获得相关得到对应的超前同相信号(IE)、即时同相信号(IP)、滞后同相信号(IL)、超前正交信号(QE)、即时正交信号(QP)、滞后正交信号(QL)”的步骤。


2.根据权利要求1所述的卫星定位和惯导定位的组合定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
本地载波振荡器利用FLL预测的k时刻的载波频率fL，k和相邻时刻载波多普勒频率的变化量ΔfLd。


3.根据权利要求1或2所述的卫星定位和惯导定位的组合定位方法，其特征在于，角频率差Δωk的计算公式为：



其中，下标P表示即时信号，下标k表示k时刻，IP，k表示k时刻的即时同相信号，QP，k表示k时刻的即时正交信号，T表示k-1和k两相邻时刻的时间间隔。


4.根据权利要求3所述的卫星...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卫，顾明星，胡媛，王胜正，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海;31