【技术实现步骤摘要】
一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法和装置
本专利技术涉及地面实时高精度定位
，尤其是涉及一种低轨导航增强(LEO-NA，Lowearthorbit-Navigationaugment)下进行GNSS/INS组合导航的方法和装置。
技术介绍
卫星导航系统和惯性导航系统均为当前广泛使用的导航系统，当前已经建成的全球卫星导航系统包括：美国GPS系统、俄罗斯GLONASS系统、欧盟Galileo系统、中国北斗系统。卫星导航系统不是自主式定位，由于建筑物遮挡等原因容易发生信号中断等问题。另外由于存在电离层误差、对流层误差等各项误差，当前传统GNSS系统(全球导航卫星系统)只能为用户提供5～10m的定位精度。惯性导航系统，通过加速度计和陀螺等测量设备，能够连续提供位置、速度、姿态、航向等导航参数，短时精度高，输出连续，但是惯性导航系统具有固有缺陷：定位误差随时间积累，难以长时间独立工作，因此需要其他导航手段加以辅助。当前有地基增强系统对GNSS用户进行定位精度增强，通过建设地面基准站，用户...
【技术保护点】
1.一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：接收GNSS信号，实现粗定位，根据粗定位结果进行初始化设置；/n步骤二：接收低轨导航增强信号，进行联合实时非差精密单点定位；/n步骤三：根据卫星导航系统高精度定位结果与惯性导航系统结果，得到最优估计结果和反馈校正；/n步骤四：当卫星导航信号失锁时，则进入惯性导航独立定位模式；/n步骤五：当卫星导航信号重新锁定时，通过失锁时间和惯性导航系统设备精度推算当前定位精度；/n步骤六：判断当前定位精度是否小于系统粗定位精度，并且在判断结果为小于时，则使用当前定位结果对联合非差精密单点定位模...
【技术特征摘要】
1.一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：接收GNSS信号，实现粗定位，根据粗定位结果进行初始化设置；
步骤二：接收低轨导航增强信号，进行联合实时非差精密单点定位；
步骤三：根据卫星导航系统高精度定位结果与惯性导航系统结果，得到最优估计结果和反馈校正；
步骤四：当卫星导航信号失锁时，则进入惯性导航独立定位模式；
步骤五：当卫星导航信号重新锁定时，通过失锁时间和惯性导航系统设备精度推算当前定位精度；
步骤六：判断当前定位精度是否小于系统粗定位精度，并且在判断结果为小于时，则使用当前定位结果对联合非差精密单点定位模块重新初始化；
步骤七：判断当前定位精度是否小于系统粗定位精度，并且在判断结果为大于时，则使用粗定位结果对联合非差精密单点定位模块重新初始化。
2.根据权利要求1所述的一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法，其特征在于，所述步骤一包括：
步骤101：通过接收处理GNSS信号，得到伪距测量值、载波相位测量值，解析GNSS信号中广播电文，计算得到相应GNSS星位置；
步骤102：根据伪距测量值和GNSS星位置进行定位解算，得到用户粗定位结果，包括位置速度，然后将位置速度对惯性导航系统进行初始化赋值。
3.根据权利要求1所述的一种低轨导航增强下进行GNSS/INS组合导航的方法，其特征在于，所述步骤二包括：
步骤201：对接收到的GNSS的伪距载波相位观测值和LEO-NA的伪距载波相位观测值进行数据预处理；
步骤202：解析LEO-NA信号中增强电文，获取GNSS卫星精密轨道数据、GNSS卫星精密钟差数据、GNSS码偏差改正、地球自转参数、电离层改正和低轨卫星精密轨道、钟差；
步骤203：根据以上增强改正信息，对观测数据进行误差改正；
步骤204：根据联合观测方程，通过kalman滤波进行参数估计和整周模糊度固定处理，得到精密单点定位高精度定位结果；
步骤205：卡尔曼滤波算法进行滤波迭代，计算整周模糊度，得到联合实时高精度位置和速度。
4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张悦，江金凤，樊晓明，
申请(专利权)人：火眼位置数智科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。