能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质，首先通过整车控制器采集电动汽车的行驶信号，在若干能量回收条件均满足的情况下，车辆进入能量回收模式，并通过整车控制器判断制动踏板是否踩下，若未踩下，车辆进入滑行能量回收模式；若已踩下，车辆则进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式，同时整车控制器通过计算制动和滑行能量回收扭矩值，然后能量回收退出，同时针对回收扭矩值是否发生突变进行判断，在发生突变情况下，基于时间滤波控制最终输出扭矩。通过本发明专利技术降低了电动汽车过减速带或坑洼路面等工况时转矩突变所带来的突兀感，提高了电动汽车过减速带或坑洼路面的平顺性和舒适性。

【技术实现步骤摘要】
能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质
本专利技术涉及电动汽车
，具体涉及一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
随着环境污染、能源紧缺等问题日益严重以及人们的环保意识不断提升，新能源汽车产业得到了大力而迅速的发展。纯电动汽车作为新能源汽车领域内重要研究对象，具有节能、环保、低噪音等优点，是汽车工业发展的主要方向。当电动汽车在行驶过程中，松开油门踏板后或踩刹车时，会进入到能量回收阶段，通过电机的负励磁作用，降低车速的同时补充电池电量，达到延长电池行驶里程的目的。当电动汽车降速过减速带或者是坑洼路面等工况时，考虑到电动汽车的安全性，ABS系统开始工作，此时能量回收扭矩(制动能量回收扭矩和滑行能量回收扭矩)必须退出，以免影响ABS系统的工作。而能量回收退出的方式与汽车驾驶的稳定性和平顺性有很大的关系，目前如果ABS系统激活，能量回收扭矩则立即直接退出，会给驾驶员带来不愉快的突兀感的驾驶体验。为克服这一问题，公开号为CN104590037A所公开的“一种纯电动车的能量回馈控制方法”，包括如下步骤：首先在加速踏板松开且车辆处于前进挡位的前提下，判断ABS是否启动，若ABS未启动，则进入回馈模式；回馈模式选择步骤：进入回馈模式后，判断制动踏板是否踩下，若已踩下，则车辆进入制动回馈模式，否未踩下，则进入滑行回馈模式，整车控制器(VCU)计算回馈扭矩，将回收的能量储存至动力电池中；当车辆处于制动或者滑行回馈模式中时，实时监测ABS是否启动，若启动，则退出回馈模式。通过动力电池的最大接收能力、车辆实际的减速工况以及电机自身的回馈能力确定出反馈扭矩，在保证车辆安全性的前提下尽可能地延长了纯电动汽车的续驶里程，但仍然无法解车辆过减速带或者坑洼路面时所带来的车辆前冲的问题。又如公开号为CN109808502所公开的“一种适用于纯电动车的能量回馈退出控制方法”包括A1:ABS启动；A2:判断ABS发送报文是否为能量回馈退出报文且该能量回馈退出报文是否有效；若否，则继续能量回馈；若是，则执行步骤A3；A3：根据电机转速或驱动轮轮速，确定是否退出能量回馈系统。本公开能够有效地解决电动客车在雨后或湿滑路面等低附着系数的路面制动时，ABS启动使能量回馈立刻退出进而制动力瞬间减小造成车辆向前窜出问题。本公开简单易行并使能量回馈与ABS性能兼顾，避免能量回馈退出时车辆前窜，保证了司机驾驶以及乘客的舒适感，但仍然无法解决车辆过减速带或者坑洼路面时所带来的车辆前冲的问题。因此，有必要开发一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质，用于解决电动汽车过减速带或坑洼路面，导致目标扭矩值突变所带来的车辆前冲的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种能量回收扭矩退出的控制方法，包括：通过整车控制器采集电动汽车的行驶信号，所述行驶信号包括挡位信号、加速踏板信号、车速信号以及ABS防抱死系统信号；若加速踏板的开度值小于第一预设值，且所述电动汽车处于前进挡位，且车速值高于第二预设值，且电动汽车未禁止能量回收，且ABS防抱死系统未启动，且动力电池允许能量回收，且车身稳定系统处于未激活动状态，则电动汽车进入能量回收模式，否则电动汽车不进入能量回收模式；当所述电动汽车进入能量回收模式后，通过整车控制器判断制动踏板是否踩下，若所述制动踏板未踩下，电动汽车则进入滑行能量回收模式，并将回收的能量存储至动力电池；若所述制动踏板已踩下，电动汽车则进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式，整车控制器通过计算制动和滑行能量回收扭矩值，并将回收的能量存储至动力电池；经过所述能量回收模式或所述滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式后，对能量回收条件是否满足预设条件进行判断，若满足，则能量回收退出，若不满足，则继续判断直至满足能量回收条件；并在能量回收退出后，对回收扭矩值是否发生突变进行判断，若判断出所述回收扭矩值在相邻周期发生突变，基于时间滤波控制，输出扭矩，否则继续判断回收扭矩值直至发生突变。进一步地，当所述电动汽车进入滑行能量回收模式时，所述整车控制器通过计算第一滑行回收扭矩值，并将所述第一滑行回收扭矩值发送至车身稳定系统，所述车身稳定系统考虑电动汽车的安全因子后，将第一滑行回收扭矩目标值发送至整车控制器进行仲裁。进一步地，当所述电动汽车进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式时，所述整车控制器通过计算第二滑行回收扭矩值与制动回收扭矩值，并将所述第二滑行回收扭矩值与所述制动回收扭矩值发送至车身稳定系统，所述车身稳定系统考虑电动汽车的安全因子后，将第二滑行回收扭矩目标值与制动回收扭矩目标值发送至整车控制器进行仲裁。进一步地，所述整车控制器对仲裁后的回收扭矩值进行扭矩突变控制判断，若判断出所述回收扭矩值在相邻周期发生突变，且回收扭矩的变化值大于第三预设值或者第四预设值，则整车控制器将在一定时间内将回收扭矩值改变至目标扭矩值，其中，所述扭矩突变的判断条件包括车速、ABS状态、扭矩变化量以及车辆挡位。进一步地，所述滤波时间根据车速与初始扭矩目标值确定。进一步地，所述整车控制器将滤波后的扭矩需求值发送至电机控制器，所述电机控制器按照整车控制器发送的扭矩需求值进行执行。第二方面，本专利技术还提供了一种能量回收扭矩退出的控制系统，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用该计算机可读程序能执行所述的能量回收扭矩退出的控制方法的步骤。第三方面，本专利技术还提供了一种车辆，采用了所述的能量回收扭矩退出的控制系统。第四方面，本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被一个或者多个处理器执行时，能实现所述的能量回收扭矩退出的控制方法的步骤。本专利技术带来了以下有益效果：本专利技术所述的一种能量回收扭矩退出的控制方法、系统、车辆及存储介质，车辆采用转矩控制的方法将控制分为四个阶段，即驾驶员需求扭矩解析、驾驶性处理、底盘安全扭矩干预以及实际扭矩执行阶段。且底盘扭矩干预阶段对底盘干预后扭矩采用的是基于时间的一阶滤波，滤波参数的大小与车速和驾驶员需求扭矩大小相关。通过本专利技术解决了电动汽车过减速带或坑洼路面目标扭矩突变时，由于转矩突变带来的车辆前冲问题。对目标扭矩基于时间的滤波控制，也使得实际扭矩能够快速平滑的达到目标扭矩值，同时减小了扭矩突变的突兀感，提高了整车过减速带或坑洼路面的平顺性及舒适性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的能量回收扭矩退出的控制方法的逻辑示意图；图2为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能量回收扭矩退出的控制方法，其特征在于，包括：/n通过整车控制器采集电动汽车的行驶信号，所述行驶信号包括挡位信号、加速踏板信号、车速信号以及ABS防抱死系统信号；/n若加速踏板的开度值小于第一预设值，且所述电动汽车处于前进挡位，且车速值高于第二预设值，且电动汽车未禁止能量回收，且ABS防抱死系统未启动，且动力电池允许能量回收，且车身稳定系统处于未激活动状态，则电动汽车进入能量回收模式，否则电动汽车不进入能量回收模式；/n当所述电动汽车进入能量回收模式后，通过整车控制器判断制动踏板是否踩下，若所述制动踏板未踩下，电动汽车则进入滑行能量回收模式，并将回收的能量存储至动力电池；若所述制动踏板已踩下，电动汽车则进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式，整车控制器通过计算制动和滑行能量回收扭矩值，并将回收的能量存储至动力电池；/n经过所述能量回收模式或所述滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式处理后，对能量回收条件是否满足预设条件进行判断，若满足，则能量回收退出，若不满足，则继续判断直至满足能量回收条件；/n并在能量回收退出后，对回收扭矩值是否发生突变进行判断，若判断出所述回收扭矩值在相邻周期发生突变，并基于时间滤波控制输出扭矩，否则继续判断回收扭矩值直至发生突变。/n...

【技术特征摘要】
1.一种能量回收扭矩退出的控制方法，其特征在于，包括：
通过整车控制器采集电动汽车的行驶信号，所述行驶信号包括挡位信号、加速踏板信号、车速信号以及ABS防抱死系统信号；
若加速踏板的开度值小于第一预设值，且所述电动汽车处于前进挡位，且车速值高于第二预设值，且电动汽车未禁止能量回收，且ABS防抱死系统未启动，且动力电池允许能量回收，且车身稳定系统处于未激活动状态，则电动汽车进入能量回收模式，否则电动汽车不进入能量回收模式；
当所述电动汽车进入能量回收模式后，通过整车控制器判断制动踏板是否踩下，若所述制动踏板未踩下，电动汽车则进入滑行能量回收模式，并将回收的能量存储至动力电池；若所述制动踏板已踩下，电动汽车则进入滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式，整车控制器通过计算制动和滑行能量回收扭矩值，并将回收的能量存储至动力电池；
经过所述能量回收模式或所述滑行能量回收与制动能量回收共同回收管理模式处理后，对能量回收条件是否满足预设条件进行判断，若满足，则能量回收退出，若不满足，则继续判断直至满足能量回收条件；
并在能量回收退出后，对回收扭矩值是否发生突变进行判断，若判断出所述回收扭矩值在相邻周期发生突变，并基于时间滤波控制输出扭矩，否则继续判断回收扭矩值直至发生突变。


2.根据权利要求1所述的能量回收扭矩退出的控制方法，其特征在于，当所述电动汽车进入滑行能量回收模式时，所述整车控制器通过计算第一滑行回收扭矩值，并将所述第一滑行回收扭矩值发送至车身稳定系统，所述车身稳定系统考虑电动汽车的安全因子后，将第一滑行回收扭矩目标值发送至整车控制器进行仲裁。


3.根据权利要求1所述的能量回收扭矩退出的控制方法，其特征在于，当所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：严钦山，杨官龙，刘小俊，刘新文，江彬，吉立云，
申请(专利权)人：重庆长安新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50