一种托盘货物外形检测系统技术方案

本实用新型专利技术涉及AGV货物检测技术领域，尤其为一种托盘货物外形检测系统，包括门框以及横板，所述门框一侧的底部安装有来货检测传感器，所述门框的顶部安装有驱动机构，该驱动机构上驱动横板在门框顶部折返运动，在所述横板上安装有对货物尺寸检测的装置。本实用新型专利技术，通过直线模组与激光测距仪、防撞仪配合，实现对不同托盘货物外形尺寸的快速检测，检测精确，且效率高，同时能够掌握托盘货物进出库信息。

【技术实现步骤摘要】
一种托盘货物外形检测系统
本技术涉及AGV货物检测
，具体为一种托盘货物外形检测系统。
技术介绍
自动引导小车AGV(AutomatedGuidedVehicles)，是一种安装自动导引装置，能沿着指定导引路线行驶，并具有安全保护功能及各种移载功能的无人驾驶自动化搬运车辆，是集传感器技术、可编程控制技术及信息处理技术于一体的自动化设备，已成为自动化物料仓储中物料运输和柔性生产组织系统中的关键设备。AGV搬运货物时需要配套使用托盘，而目前对托盘货物的外形尺寸传统做法是一般采用人工测量，然后登记入册，人工方法由于成本高、效率低等弊端已经不适用于此货物搬运行业。同时，在托盘货物从上游区域搬运到指定下游区域时，如没有及时记录其进、出库记录，则将会给上、下游区域盘点造成麻烦。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种托盘货物外形检测系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种托盘货物外形检测系统，包括门框以及横板，所述门框一侧的底部安装有来货检测传感器，所述门框的顶部安装有驱动机构，该驱动机构上驱动横板在门框顶部折返运动，在所述横板上安装有对货物尺寸检测的装置。优选的，所述对货物尺寸检测的装置包括激光测距仪以及防撞仪。优选的，所述激光测距仪包括三组，分别位于横板的两端以及中部，所述防撞仪为一组，位于横板的中部。优选的，所述驱动机构包括位于门框顶部的直线模组及其伺服电机，所述横板与直线模组滑动安装，并受伺服电机驱动，所述货检测传感器、激光测距仪、防撞仪以及伺服电机与上位机通信连接。优选的，所述直线模组的两端具有机械限位块。优选的，所述门框另一侧的底部安装有RFID天线，该RFID天线与上位机连接的读写器通信连接。优选的，所述门框内侧的上部，且位于横板的下方安装有货物超高检测传感器，该物超高检测传感器与上位机通信连接。优选的，所述横板为呈倒“匚”字型，且顶部安装有斜拉螺栓。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术，为AGV进行配套使用的托盘货物的外形检测系统，上位机控制工作，在货检测传感器检测到托盘货物位于门框内后，通过上位机控制直线模组工作，伺服电机驱动横板由门框顶部一端向另一端运动，通过横板上安装的防撞仪用来检测到托盘货物(长)宽度尺寸，通过横板上安装的激光测距仪用来检测托盘货物的高度尺寸，这样即可实现检测到不同托盘货物1外形尺寸的数据，并保存，当托盘货物通过门框后，由RFID天线获取货物上粘贴的RFID标签信息，上传到上位机，从而能够实现货物进出登记，便于托盘货物进出仓库及时记录，便于上、下游仓库管理以及盘点。本技术，通过直线模组与激光测距仪、防撞仪配合，实现对不同托盘货物外形尺寸的快速检测，检测精确，且效率高，同时能够掌握托盘货物进出库信息。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术立式示意图；图3为本技术仰视示意图；图4为本技术横板与直线模组配合示意图；图5为本技术上位机内置运行软件画面示意图；图6为本技术图5的参数设置画面示意图；图7为本技术图5的IO监控画面示意图；图8为本技术图5的检测结果画面示意图；图9为本技术防撞仪检测区域示意图；图10为本技术门框安装防撞仪检测区域示意图；图11为本技术物超高检测传感器检测示意图。图中：1门框、2货检测传感器、3物超高检测传感器、4直线模组、5RFID天线、6横板、7激光测距仪、8防撞仪、9伺服电机、10机械限位块、11托盘货物、12斜拉螺栓。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～11，本技术提供一种技术方案：一种托盘货物外形检测系统，包括门框1以及横板6，所述门框1一侧的底部安装有来货检测传感器2，所述门框1的顶部安装有驱动机构，该驱动机构上驱动横板6在门框1顶部折返运动，在所述横板6上安装有对货物尺寸检测的装置。具体的，所述对货物尺寸检测的装置包括激光测距仪7以及防撞仪8。激光测距仪7采用SICK激光测距仪DT35检测托盘货物11(以下简称货物)的高度。如图1所示，DT35发射激光到门框1底部距离为H1，到托盘货物11顶部的距离是H2，H1与H2的差值即为托盘货物11的高度。所述防撞仪8采用TIM310-1030000S02，检测托盘货物11(长)宽度。如图9、10所示，TIM310-1030000S02可识别的物体形状几乎任何形状，圆形托盘货物的话：检测区域(图10中扇形虚线，半径2R)为4m，方形或条形托盘货物的话：检测区域为4×5m；α范围为270°。具体的，所述激光测距仪7包括三组，分别位于横板6的两端以及中部，所述防撞仪8为一组，位于横板6的中部。如图3所示，激光测距仪7设置三组是因为货物尺寸不一样，设置三组在前、后位置以及中间位置各一个，确保每种货物度可以被检测到；而防撞仪8设置在横板6中间位置可以很好的检测到货物(长)宽度尺寸。具体的，所述驱动机构包括位于门框1顶部的直线模组4及其伺服电机9，所述横板6与直线模组4滑动安装，并受伺服电机9驱动，所述货检测传感器2、激光测距仪7、防撞仪8以及伺服电机9与上位机通信连接。如图2、4所示，横板6安在直线模组4上，松下伺服电机9用于驱动横板6在直线模组4上折返运动，这样即可实现对货物外形尺寸的检测。直线模组4可为同步带型和滚珠丝杆型，本实施例中优选同步带型。例如DMB62-RTCM。具体的，所述直线模组4的两端具有机械限位块10。如图2、4所示，机械限位块10有两组，一组是左机械限位，另一组是右机械限位，当横板6运动到其中任何一组左机械限位处时，将触发上位机控制伺服电机9暂停，这样横板6即可暂停，当需要再次检测时，上位机控制横板6反向运行。具体的，所述门框1另一侧的底部安装有RFID天线5，该RFID天线5与上位机连接的读写器通信连接。如图3所示，RFID天线5分为2组，上位机通过读写器可以获取货物上粘贴的RFID标签信息，从而能够实现货物进出登记。本实施例中，货检测传感器2安装在门框1内侧，采用光电传感器，RFID天线5安装在门框1外侧，货物出仓时，先被货检测传感器2检测，然后再被RFID天线5检测。具体的，所述门框1内侧的上部，且位于横板6、激光测距仪7、防撞仪8的下方安装有货物超高检测传感器3，该物超高检测传感器3与上位机通信连接。如图2、11所示，由于安装了货物超高检测传感器3，可以提前检测货物，当货物顶部靠近并触发货物超高检测传感器3时(如二者之间预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种托盘货物外形检测系统，包括门框(1)以及横板(6)，其特征在于：所述门框(1)一侧的底部安装有来货检测传感器(2)，所述门框(1)的顶部安装有驱动机构，该驱动机构上驱动横板(6)在门框(1)顶部折返运动，在所述横板(6)上安装有对货物尺寸检测的装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种托盘货物外形检测系统，包括门框(1)以及横板(6)，其特征在于：所述门框(1)一侧的底部安装有来货检测传感器(2)，所述门框(1)的顶部安装有驱动机构，该驱动机构上驱动横板(6)在门框(1)顶部折返运动，在所述横板(6)上安装有对货物尺寸检测的装置。


2.根据权利要求1所述的一种托盘货物外形检测系统，其特征在于：所述对货物尺寸检测的装置包括激光测距仪(7)以及防撞仪(8)。


3.根据权利要求2所述的一种托盘货物外形检测系统，其特征在于：所述激光测距仪(7)包括三组，分别位于横板(6)的两端以及中部，所述防撞仪(8)为一组，位于横板(6)的中部。


4.根据权利要求2或3中任一项所述的一种托盘货物外形检测系统，其特征在于：所述驱动机构包括位于门框(1)顶部的直线模组(4)及其伺服电机(9)，所述横板(6)与直线模组(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：余翔，
申请(专利权)人：合肥柯金自动化科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34