水泥库底清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水泥库底清理机器人，包括行走机构，用于带动机器人行走；设置在行走机构上端的摇臂，带动风镐作业；以及设置在行走机构前端的推铲。本装置结构精小，可以进入水泥库，行走机构控制装置前进和后退，以及转弯，前端设置推铲对地面上凝结的水泥块进行松动处理，摇臂上风镐对墙壁上的水泥进行松动，这样代替人力铲土，省时省力，效率也得到很大的提升；行走机构为履带式，在水泥土地中可以无碍地行走；推铲的连接方式为铰接，并通过气缸控制摇摆，对地面上的水泥进行挖动，比起推动更加有效；设置支撑腿，支撑腿可下翻到地面，在地面支撑，或者还可以贴到墙面上，增加了摩擦面积，装置工作时，不容易出现晃动或者打滑。

【技术实现步骤摘要】
水泥库底清理机器人
本技术涉及自动化机械
，具体涉及水泥库底清理机器人。
技术介绍
由于水泥库中的水泥是粉状物，当水泥库使用一段时间后，水泥这种粉状物很容易粘结内壁，形成库壁挂料，堆积库底，这些附着物随着时间的增长越来越厚，导致水泥库的容积变小，即水泥库的使用效率变低。有时还会自行脱落成为大小不一的块状物或片状物混在水泥粉中，轻者堵死下料器，重者在库内漏斗上结拱起蓬，把物料架空无法泄出，造成断料停产，为了保证企业的系统生产，因此企业必须进行定时定期进行清库作业。目前，水泥库库底清理方法主要是采用人工辅以工具的方式清理，该方法清库效率低，花费的时间和人力成本很高，而且容易造成安全事故，危险程度相当高；水泥库内环境恶劣，并且存在很大的安全隐患，愿意从事清库工作的工人越来越少。由于现有水泥库结构问题，以及水泥库内部作业环境恶劣，现有大型设备很难进入水泥库库底并进行有效作业。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水泥库底清理机器人，用以解决水泥库进行清库中，存在的清库效率低、人工成本高和清库时间久的缺陷。为实现上述目的，本技术的技术方案为水泥库底清理机器人，包括行走机构，用于带动机器人行走；设置在行走机构上端的摇臂，所述摇臂包括大臂、小臂和风镐，所述大臂通过摇臂旋转基座安装在行走机构上，摇臂旋转基座由摇臂装置旋转电机带动旋转，大臂与摇臂旋转基座铰接，并通过摇臂旋转基座的大臂动力电机控制翻动，大臂翻动面与摇臂旋转基座的旋转面垂直，小臂与大臂铰接，并通过安装在大臂上的小臂驱动气缸控制翻动，风镐与小臂铰接，并通过安装在小臂上的风镐驱动气缸控制翻动；以及设置在行走机构前端的推铲。所述行走机构包括底盘，设置在底盘下方的行走履带，以及带动行走履带行走的履带驱动动力总成。所述履带驱动动力总成包括两组控制组件，两组控制组件分别控制位于底盘下端面左右两侧的行走履带，控制组件包括控制电机和变速器，控制电机经变速器控制行走履带内的滚轮转动。所述行走机构上还设置有支撑机构，所述的支撑机构包括分别设置在行走机构前后端的两个折叠支撑腿，折叠支撑腿包括固定在行走机构上的支撑座，以及设置在支撑座两侧的支撑腿，支撑腿与支撑座铰接，并通过支撑驱动器驱动翻动。所述支撑驱动器包括支撑驱动气缸，所述支撑驱动气缸的缸体与支撑座铰接，其缸杆连接到支撑腿，支撑驱动气缸与支撑座铰接点位于支撑腿与支撑座铰接点的正上方。所述推铲的截面呈L型，推铲的外角线上设置至少有两点与行走机构铰接，推铲的上端面还与推铲驱动气缸的缸杆铰接，推铲驱动气缸的缸体铰接在行走机构上，推铲驱动气缸控制推铲，使得推铲沿其外角线做摇摆运动。本技术具有如下优点：（1）本装置结构精小，可以进入水泥库，行走机构控制装置前进和后退，以及转弯，前端设置推铲对地面上凝结的水泥块进行松动处理，摇臂可以360°转动，对墙壁上的水泥进行松动，这样代替人力铲土，省时省力，效率也得到很大的提升；（2）本装置的行走机构为履带式，在水泥土地中可以无碍地行走；（3）本装置的推铲的连接方式为铰接，并通过气缸控制摇摆，对地面上的水泥进行挖动，比起推动更加有效；（4）本装置设置支撑腿，支撑腿可下翻到地面，在地面支撑，或者还可以贴到墙面上，增加了摩擦面积，装置工作时，不容易出现晃动或者打滑。附图说明图1为实施例1的结构示意图；图2为实施例1的行走机构的结构示意图；图3为图2中的A向放大示意图；图4为实施例2的推铲连接示意图；图5为实施例3的结构示意图；图6为图5中的B向放大示意图。具体实施方式以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。实施例1如图1-3所示，水泥库底清理机器人，包括行走机构1，用于带动机器人行走；设置在行走机构1上端的摇臂4，所述摇臂4包括大臂403、小臂405和风镐407，所述大臂403通过摇臂旋转基座401安装在行走机构1上，摇臂旋转基座401由摇臂装置旋转电机104带动旋转，大臂403与摇臂旋转基座401铰接，并通过摇臂旋转基座401的大臂动力电机402控制翻动，大臂403翻动面与摇臂旋转基座401的旋转面垂直，小臂405与大臂403铰接，并通过安装在大臂403上的小臂驱动气缸404控制翻动，风镐407与小臂405铰接，并通过安装在小臂405上的风镐驱动气缸406控制翻动；以及设置在行走机构1前端的推铲3。所述行走机构1包括底盘103，设置在底盘103下方的行走履带101，以及带动行走履带101行走的履带驱动动力总成102。所述履带驱动动力总成102包括两组控制组件105，两组控制组件105分别控制位于底盘103下端面左右两侧的行走履带101，控制组件105包括控制电机106和变速器107，控制电机106经变速器107控制行走履带101内的滚轮转动。行走机构1作用是用于装置的前进、后退和转向，可以是轮式，但轮式在类似沙地上行走不如履带式，所以本实施例中采用履带式的行走机构，双履带，分别通过电机和变速器带动，履带是现有技术，结构就是滚轮带动覆盖在滚轮组上的履带进行传动行走，其行走和转向都是常识，如需要前进或后退，则是速度相同；需要转向时，两边履带速度不一致即可转向，这里就不做赘述。本实施例中滚轮组包括一个动滚轮和一个支撑台，支撑台大致呈方形，背向动滚轮的一侧则是一个半圆形，履带覆盖在两者形成的轮廓外，履带与支撑台接触的部分通过内嵌滚珠的形式减少摩擦，并且可以定位，履带上设置卡槽，动滚轮上设置与卡槽配合的凸起，使得动滚轮滚动时带动履带。本装置通过推铲3铲动地面的水泥凝结块，主要是在行走中铲动，墙壁上的水泥凝结块主要通过摇臂4，摇臂4上设置的风镐407，风镐407是一个现有技术，内部有一活塞，压缩空气带动活塞做往返运动，活塞带动镐头来回运动，对水泥凝结块进行打击。摇臂4可以带动风镐407运动，摇臂4本身由摇臂装置旋转电机104带动进行360°的旋转，摇臂装置旋转电机104则固定在底盘103上，摇臂4分为大臂403、小臂405和风镐407，如同手臂一样，大臂403的一端通过一个大臂轴安装在摇臂旋转基座401上，大臂轴通过大臂动力电机402带动旋转，大臂403与大臂轴之间为固定连接，所以大臂403被带动旋转，摇臂旋转基座401上在大臂403的转动路径上设置了挡板，所以大臂403的转动角度为0°-85°。小臂405的一端铰接在大臂403远离摇臂旋转基座401的一端，大臂403在该端设置了一个U型件，铰接点位于U型件的口部，小臂405上的铰接点并不设置在末端，而是留有一段操作段，小臂驱动气缸404的缸杆铰接该操作段上，小臂驱动气缸404的本体铰接在大臂403上，推动该操作段，小臂405即被带动旋转，可在35°-158°范围内翻动。风镐407的镐尾端铰接到小臂405远离操作段的一端，风镐驱动气缸406的缸体铰接到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水泥库底清理机器人，其特征在于，包括行走机构（1），用于带动机器人行走；/n设置在行走机构（1）上端的摇臂（4），所述摇臂（4）包括大臂（403）、小臂（405）和风镐（407），所述大臂（403）通过摇臂旋转基座（401）安装在行走机构（1）上，摇臂旋转基座（401）由摇臂装置旋转电机（104）带动旋转，大臂（403）与摇臂旋转基座（401）铰接，并通过摇臂旋转基座（401）的大臂动力电机（402）控制翻动，大臂（403）翻动面与摇臂旋转基座（401）的旋转面垂直，小臂（405）与大臂（403）铰接，并通过安装在大臂（403）上的小臂驱动气缸（404）控制翻动，风镐（407）与小臂（405）铰接，并通过安装在小臂（405）上的风镐驱动气缸（406）控制翻动；/n以及设置在行走机构（1）前端的推铲（3）。/n

【技术特征摘要】
1.水泥库底清理机器人，其特征在于，包括行走机构（1），用于带动机器人行走；
设置在行走机构（1）上端的摇臂（4），所述摇臂（4）包括大臂（403）、小臂（405）和风镐（407），所述大臂（403）通过摇臂旋转基座（401）安装在行走机构（1）上，摇臂旋转基座（401）由摇臂装置旋转电机（104）带动旋转，大臂（403）与摇臂旋转基座（401）铰接，并通过摇臂旋转基座（401）的大臂动力电机（402）控制翻动，大臂（403）翻动面与摇臂旋转基座（401）的旋转面垂直，小臂（405）与大臂（403）铰接，并通过安装在大臂（403）上的小臂驱动气缸（404）控制翻动，风镐（407）与小臂（405）铰接，并通过安装在小臂（405）上的风镐驱动气缸（406）控制翻动；
以及设置在行走机构（1）前端的推铲（3）。


2.根据权利要求1所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述行走机构（1）包括底盘（103），设置在底盘（103）下方的行走履带（101），以及带动行走履带（101）行走的履带驱动动力总成（102）。


3.根据权利要求2所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述履带驱动动力总成（102）包括两组控制组件（105），两组控制组件（105）分别控制位于底盘（103）下端面左右两侧的行走履带（101），控制组件（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪，熊斌，李勇军，谭军，
申请(专利权)人：宜宾钢猫科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51