一种避障方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种避障方法、装置、设备和存储介质，包括：通过单线激光雷达进行扫描，获取单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息；将第二障碍物信息合并到第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。通过双目相机获取的第二障碍物信息对单线激光雷达扫描面之外的障碍物进行补充，使得所获取的障碍物信息更加全面，从而提高了避障的准确性，并且节省了设备成本，减少了运算量。

【技术实现步骤摘要】
一种避障方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及定位
，尤其涉及一种避障方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
目前在自动导引车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)定位导航的过程中，通常会涉及到同步定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)，并且一般采用的是单线激光SLAM、多线激光SLAM或视觉SLAM，以确定障碍物的位置并实现成功避障。但是单线激光SLAM只能获取激光雷达所在平面的二维信息，环境中高于或低于该平面的障碍物都无法感知；多线激光SLAM虽然采集的是360度全范围点云数据，但是需要较高的运算能力，并且设备成本高昂；视觉SLAM虽然设备成本较低，可以获得丰富的三维环境信息，但是需要强大的计算资源，并且受环境光线影响较大。因此在进行定位导航的过程中，现有避障方式并不能满足用户的导航需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、设备和存储介质，以实现AGV的精准避障。第一方面，本专利技术实施例提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障方法，应用于自动导引车，其特征在于，包括：/n通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；/n通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息；/n将所述第二障碍物信息合并到所述第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，应用于自动导引车，其特征在于，包括：
通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；
通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息；
将所述第二障碍物信息合并到所述第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息，包括：
通过单线激光雷达在所位于的水平面进行扫描，获取雷达扫描障碍物；
在激光雷达坐标系中将所述雷达扫描障碍物转换成二维点云的形式，获得所述第一障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息，包括：
通过双目相机进行拍摄分别获取左视图和右视图，并将所述左视图和所述右视图作为所述空间图像信息；
在像素坐标系下获取所述左视图和所述右视图中具有相同属性的特征像素；
确定所述具有相同属性的特征像素在相机坐标系下对应的视觉障碍物；
在激光雷达坐标系下将所述视觉障碍物转换成二维点云的形式，获得所述第二障碍物信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在像素坐标系下获取所述左视图和所述右视图中具有相同属性的特征像素，包括：
在像素坐标系下获取所述左视图中的特征点；
在像素坐标系下获取所述右视图中的特征点；
将所述左视图中的特征点和所述右视图中的特征点进行信息匹配，获取所述具有相同属性的特征像素。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述具有相同属性的特征像素在相机坐标系下对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙学东，刘鸿勋，贺松，谢勇，张笑天，石太平，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31