一种避障方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种避障方法、装置、设备和存储介质，包括：通过单线激光雷达进行扫描，获取单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息；将第二障碍物信息合并到第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。通过双目相机获取的第二障碍物信息对单线激光雷达扫描面之外的障碍物进行补充，使得所获取的障碍物信息更加全面，从而提高了避障的准确性，并且节省了设备成本，减少了运算量。

【技术实现步骤摘要】
一种避障方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及定位
，尤其涉及一种避障方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
目前在自动导引车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)定位导航的过程中，通常会涉及到同步定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)，并且一般采用的是单线激光SLAM、多线激光SLAM或视觉SLAM，以确定障碍物的位置并实现成功避障。但是单线激光SLAM只能获取激光雷达所在平面的二维信息，环境中高于或低于该平面的障碍物都无法感知；多线激光SLAM虽然采集的是360度全范围点云数据，但是需要较高的运算能力，并且设备成本高昂；视觉SLAM虽然设备成本较低，可以获得丰富的三维环境信息，但是需要强大的计算资源，并且受环境光线影响较大。因此在进行定位导航的过程中，现有避障方式并不能满足用户的导航需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、设备和存储介质，以实现AGV的精准避障。第一方面，本专利技术实施例提供了一种避障方法，包括：通过单线雷达进行扫描，获取单线雷达所位于水平面的第一障碍物信息；通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息；将第二障碍物信息合并到第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。第二方面，本专利技术实施例提供了一种避障装置，包括：第一障碍物信息获取模块，用于通过单线激光雷达进行扫描，获取单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；第二障碍物信息获取模块，用于通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息；避障模块，用于将第二障碍物信息合并到第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上所述的方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。本专利技术实施例的技术方案，通过双目相机获取的第二障碍物信息对单线激光雷达扫描面之外的障碍物进行补充，使得所获取的障碍物信息更加全面，从而提高了避障的准确性，并且节省了设备成本，减少了运算量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1(a)是本专利技术实施例一提供的避障方法的流程图；图1(b)是本专利技术实施例一提供的应用场景示意图；图1(c)是本专利技术实施例一提供的双目相机的工作原理示意图；图1(d)是本专利技术实施例一提供的双目相机的拍摄模型示意图；图1(e)是本专利技术实施例二提供的像素坐标系和相机坐标系的关系图；图2是本专利技术实施例二提供的避障方法的流程图；图3是本专利技术实施例三提供的避障装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1(a)是本专利技术实施例一提供的避障方法的流程图，本实施例可适用于AGV进行自动避障的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的避障装置来执行。如图1(a)所示，该方法具体包括如下操作：步骤101，通过单线激光雷达进行扫描，获取单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息。可选的，通过单线激光雷达进行扫描，获取单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息，可以包括：通过单线激光雷达在所位于的水平面进行扫描，获取雷达扫描障碍物；在激光雷达坐标系中将雷达扫描障碍物转换成二维点云的形式，获得第一障碍物信息。具体的说，如图1(b)所示是本专利技术的应用场景示意图，在AGV小车上设置有单线激光雷达以及双目相机，在AGV小车进行同步定位与建图时，具体是通过单线激光雷达和双目相机各自获取的障碍物信息进行避障的。其中，AGV小车是通过单线激光雷达在所位于的水平面进行扫描的，获取雷达扫描障碍物，并且具体方式是通过激光雷达发射激光脉冲，可以设置激光雷达保持0.05秒一次的扫描频率进行激光脉冲的持续发射，由于激光脉冲在前方存在障碍物的情况下会进行反射，因此通过反射结果可以获取雷达扫描障碍物。当然，本实施方式中仅是以0.05秒一次进行的举例说明，用户可以根据实际情况进行扫描频率的设定，本实施方式中并不对其进行限定。其中，在获取到雷达扫描障碍物后，会在激光雷达坐标系中将所获取的雷达扫描障碍物转换成二维点云的形式，获得第一障碍物信息。其中，由于单线激光雷达是在所位于的水平面上进行扫描，因此雷达扫描障碍物所转换的二维点云只是在激光雷达坐标系的水平面上进行二维展示。如将图1(b)中障碍物1的以二维点云的形式在激光雷达坐标的水平面上进行展示。步骤102，通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息。可选的，通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据空间图像信息获取第二障碍物信息，可以包括：通过双目相机进行拍摄分别获取左视图和右视图，并将左视图和右视图作为空间图像信息；在像素坐标系下获取左视图和右视图中具有相同属性的特征像素；确定具有相同属性的特征像素在相机坐标系下对应的视觉障碍物；在激光雷达坐标系下将视觉障碍物转换成二维点云的形式，获得第二障碍物信息。可选的，在像素坐标系下获取左视图和右视图中具有相同属性的特征像素，可以包括：在像素坐标系下获取左视图中的特征点；在像素坐标系下获取右视图中的特征点；将左视图中的特征点和右视图中的特征点进行信息匹配，获取具有相同属性的特征像素。具体的说，由图1(b)可知，由于在AGV运行前方包括障碍物1和障碍物2，而由于激光雷达是单线扫描，因此只能扫描到位于激光雷达扫描面上的障碍物1，而位于激光雷达扫描面之外的障碍物2并没有扫描到。因此本申请中还会通过双目相机进行拍摄分别获取左视图和右视图，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障方法，应用于自动导引车，其特征在于，包括：/n通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；/n通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息；/n将所述第二障碍物信息合并到所述第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，应用于自动导引车，其特征在于，包括：
通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息；
通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息；
将所述第二障碍物信息合并到所述第一障碍物信息中，并根据合并结果进行避障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过单线激光雷达进行扫描，获取所述单线激光雷达所位于水平面的第一障碍物信息，包括：
通过单线激光雷达在所位于的水平面进行扫描，获取雷达扫描障碍物；
在激光雷达坐标系中将所述雷达扫描障碍物转换成二维点云的形式，获得所述第一障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过双目相机进行拍摄获取空间图像信息，并根据所述空间图像信息获取第二障碍物信息，包括：
通过双目相机进行拍摄分别获取左视图和右视图，并将所述左视图和所述右视图作为所述空间图像信息；
在像素坐标系下获取所述左视图和所述右视图中具有相同属性的特征像素；
确定所述具有相同属性的特征像素在相机坐标系下对应的视觉障碍物；
在激光雷达坐标系下将所述视觉障碍物转换成二维点云的形式，获得所述第二障碍物信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在像素坐标系下获取所述左视图和所述右视图中具有相同属性的特征像素，包括：
在像素坐标系下获取所述左视图中的特征点；
在像素坐标系下获取所述右视图中的特征点；
将所述左视图中的特征点和所述右视图中的特征点进行信息匹配，获取所述具有相同属性的特征像素。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述具有相同属性的特征像素在相机坐标系下对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙学东，刘鸿勋，贺松，谢勇，张笑天，石太平，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31