【技术实现步骤摘要】
大场景图层切换定位过渡方法及装置
本专利技术涉及大场景地图处理
，尤其是涉及一种大场景图层切换定位过渡方法及装置。
技术介绍
目前，在进行有反定位的过程中，对反光柱布置以及对全局地图的构建精度及一致性等要求随着场景面积的增大而逐步提高，因此，对大场景的反光柱进行有反定位的过程是一个复杂的过程，耗时较长，且灵活性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种大场景图层切换定位过渡方法及装置，以改善上述技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种大场景图层切换定位过渡方法，所述方法包括以下步骤：将大场景分层建图成多个图层并对所述多个图层进行编号，其中，当两个图层之间存在重叠区域时，将所述两个图层确定为第一图层和第二图层，并且所述重叠区域的数量有且仅有一个，且重叠区域的形状为圆形；根据车辆所处的图层的编号将所述第一图层的反光柱地图作为主定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述主定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第一位姿，其中，所述第一位姿包括所述车辆的第一位置和第一...
【技术保护点】
1.一种大场景图层切换定位过渡方法，其特征在于，所述方法包括：/n将大场景分层建图成多个图层并对所述多个图层进行编号，其中，当两个图层之间存在重叠区域时，将所述两个图层确定为第一图层和第二图层，并且所述重叠区域的数量有且仅有一个，且重叠区域的形状为圆形；/n根据车辆所处的图层的编号将所述第一图层的反光柱地图作为主定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述主定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第一位姿，其中，所述第一位姿包括所述车辆的第一位置和第一航向角；/n当所述车辆进入所述重叠区域时，将所述第二图层的反光柱地图作为从定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述从定位模块进行有反定位...
【技术特征摘要】
1.一种大场景图层切换定位过渡方法，其特征在于，所述方法包括：
将大场景分层建图成多个图层并对所述多个图层进行编号，其中，当两个图层之间存在重叠区域时，将所述两个图层确定为第一图层和第二图层，并且所述重叠区域的数量有且仅有一个，且重叠区域的形状为圆形；
根据车辆所处的图层的编号将所述第一图层的反光柱地图作为主定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述主定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第一位姿，其中，所述第一位姿包括所述车辆的第一位置和第一航向角；
当所述车辆进入所述重叠区域时，将所述第二图层的反光柱地图作为从定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述从定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第二位姿，其中，所述第二位姿包括所述车辆的第二位置和第二航向角；
基于所述第一位姿和所述第二位姿确定最终位姿输出；
根据所述最终位姿输出、所述重叠区域、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换，其中，所述锚点为所述第一图层或所述第二图层中所有反光柱的重心，用于表示所述第一图层或所述第二图层在所述大场景中的位置；
如果是，则从所述第一图层过渡到所述第二图层并更新所述编号到所述第二图层的编号，并将所述主定位模块的反光柱地图和所述从定位模块的反光柱地图进行互换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述主定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第一位姿的步骤，包括：
利用车辆通过主定位模块从雷达原始扫描数据中提取当前检测到的反光柱信息，并查找与所述反光柱信息唯一匹配的第一图层中的反光柱信息；
结合所述第一图层中的反光柱信息对所述车辆进行位姿计算，获取所述车辆的第一位姿。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述从定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第二位姿的步骤，包括：
利用车辆通过主定位模块从雷达原始扫描数据中提取当前检测到的反光柱信息，并查找与所述反光柱信息唯一匹配的第二图层中的反光柱信息；
结合所述第二图层中的反光柱信息对所述车辆进行位姿计算，获取所述车辆的第二位姿。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿和所述第二位姿确定最终位姿输出的步骤，包括：
判断所述第一位姿和所述第二位姿的差值是否小于预先确定的阈值；
如果是，则将所述第一位姿和所述第二位姿的均值确定为所述最终位姿输出；
如果否，则将所述第一位姿确定为所述最终位姿输出。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最终位姿输出、所述重叠区域、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换的步骤，包括：
根据所述重叠区域的区域信息、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点计算第一阈值和第二阈值，其中，所述区域信息为所述重叠区域的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玥，杨旺喜，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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