【技术实现步骤摘要】
一种机器人越障的沿边路径规划方法、芯片及机器人
本专利技术涉及扫地机器人沿边行走的
，尤其涉及一种机器人越障的沿边路径规划方法、芯片及机器人。
技术介绍
控制机器人导航，是控制机器人从地图的一个坐标点走到另一个坐标点，一般是先从地图上搜索一条路径，然后根据这条路径行走，直到到达目标点。然而现有的视觉扫地机器人中，由于地图精度不够高，地图障碍物标记不够准确，以及导航机器人不能准确地按照设置好的导航路径行走等因素影响，所以容易导致机器人在导航过程中碰撞到障碍物。当前，大多数机器人，通过不断碰撞，调整角度，再碰撞，再调整角度的方式来实现机器人沿边导航行走。这种多次碰撞的方法不仅降低了导航工作的效率。目前，如何顺利快速地越过这些障碍物一直都是机器人导航过程中的一个难点。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术公开一种机器人越障的沿边路径规划方法，根据地图障碍物的形状，规划出沿边所走路径栅格。具体的技术方案如下：一种机器人越障的沿边路径规划方法，包括：步骤1、机器人碰撞到障碍物...
【技术保护点】
1.一种机器人越障的沿边路径规划方法，其特征在于，包括：/n步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；/n步骤2、在步骤1当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人越障的沿边路径规划方法，其特征在于，包括：
步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；
步骤2、在步骤1当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点。
2.根据权利要求1所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述步骤2具体方法包括：
步骤21、搜索与所述步骤1当前标记的碰撞点的距离关系满足最近距离条件的障碍物点；
步骤22、在步骤21搜索到的障碍物点的邻域上，选择满足预沿边条件的栅格；
步骤23、当统计到满足预沿边条件的栅格的数目达到第二预设栅格数时，从这些满足预沿边条件的栅格中选择满足所述最佳沿边条件的栅格，也作为满足所述沿边越障条件的栅格；
步骤24、将步骤23选择出的满足所述最佳沿边条件的栅格标记为新的碰撞点，并添加为用于机器人沿障碍物边缘行走对应的沿边路径上新规划的沿边行为点，同时将这个新的碰撞点更新为所述步骤1当前标记的碰撞点，再返回执行步骤21，直到标记出预设越障栅格数的沿边行为点为止。
3.根据权利要求2所述沿边路径规划方法，其特征在于，在所述步骤23中，满足所述最佳沿边条件的栅格包括：
从满足所述预沿边条件的栅格中选择出与机器人的当前导航位置的连线最接近障碍物的边缘的栅格。
4.根据权利要求3所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述步骤23具体包括：
当满足所述预沿边条件的栅格的统计数目达到第二预设栅格数时，根据这些满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系，从这些栅格中选择出与机器人的当前导航位置的连线最接近障碍物的边缘的栅格，以满足所述沿边越障条件。
5.根据权利要求4所述沿边路径规划方法，其特征在于，满足所述预沿边条件的栅格与机器人的当前导航位置的相对位置关系的计算方法包括：
以机器人的当前导航位置为原点，机器人的机身右侧方向为X轴正方向，机器人当前的前进方向为Y轴正方向，建立起机器人坐标系，其中，机器人的当前导航位置等效于机器人的机身中心所在的地图位置；
在机器人坐标系上，分别计算出所述每个满足所述最佳沿边条件的栅格相对于机器人坐标系的原点的坐标值和角度值。
6.根据权利要求5所述沿边路径规划方法，其特征在于，所述碰撞点包括前碰撞点、左碰撞点和右碰撞点；
机器人的机身左前部设置有左碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向左侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作逆时针方向上沿边行走时的机身左侧碰撞到的障碍物，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为左碰撞点；
机器人的机身右前部设置有右碰撞探测器，用于检测机器人的前进方向右侧碰撞到的障碍物，使其用于检测机器人沿障碍物的边缘作顺时针方向上沿边行走时的机身右侧碰撞到的障碍物，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为右碰撞点；
其中，左碰撞探测器和右碰撞探测器对称地设置在机器人的机身左右两侧，当机器人的正前方碰撞到障碍物时，同时触发左碰撞探测器和右碰撞探测器检测，并将对应方向上的障碍物上的碰撞点标记为前...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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