机器人控制器及其控制方法技术

本发明专利技术实施例提供的一种机器人控制器及其控制方法，该控制器包括摇杆、旋钮、显示屏、通信模块、电源模块，以及主控制器；所述摇杆与所述主控制器连接，用于接收摇杆信号；所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示当前操作界面；所述旋钮与所述主控制器连接，用于接收旋转信号，以便所述主控制器根据所述旋钮的旋转方向在当前操作界面进行预设操作；所述通信模块与所述主控制器连接，用于与所述机器人通信；所述主控制器用于接收所述摇杆信号和/或所述旋钮信号，并根据摇杆信号和/或所述旋钮信号控制所述机器人运动，用以实现机器人的灵活控制，方便携带、操作便捷。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制器及其控制方法
本专利技术涉及控制
，尤其涉及机器人控制器及其控制方法。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域也在不断扩大，从早期工厂生产流水线上的应用逐渐拓展到工业巡检、救灾排险、环境勘探、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等众多领域。对于工业巡检领域中的管道检测、超声无损探伤机器人来说，使用者通过控制器给机器人发送指令来远程控制机器人的移动和作业操作。控制器通常采用工业计算机或专门定制的控制箱，体积和重量一般较大，不方便携带，使用不够灵活。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人控制器及其控制方法，用以实现机器人的灵活控制，方便携带、操作便捷。一方面，本专利技术实施例提供一种机器人控制器，包括：摇杆、旋钮、显示屏、通信模块、电源模块，以及主控制器；所述摇杆与所述主控制器连接，用于接收摇杆信号；所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示当前操作界面；所述旋钮与所述主控制器连接，用于接收旋转信号，以便所述主控制器根据所述旋钮的旋转方向在当前操作界面进行预设操作；所述通信模块与所述主控制器连接，用于与所述机器人通信；所述主控制器用于接收所述摇杆信号和/或所述旋钮信号，并根据所述摇杆信号和/或所述旋钮信号控制所述机器人运动；所述电源模块与所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器电气连接，用于为所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器提供电力。进一步地，所述摇杆包括电位器摇杆，设有至少两轴模拟输出；至少两轴所述模拟输出信号与所述主控制器连接，用于控制所述机器人前后左右运动。进一步地，还包括：摇杆校准模块，用于记录并存储所述摇杆处于自由状态下的原始位置信息，以便所述主控制器利用所述原始位置信息进行位置校准。进一步地，所述摇杆设有数模转换模块；所述数模转换模块用于将至少两轴所述模拟输出信号转换为数字输出信号，所述数模转换模块的输出端与所述的主控制器连接。进一步地，还包括：外壳，所述外壳包括上壳体、下壳体；所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块、所述电源模块，以及主控制器与所述下壳体固定连接；所述上壳体通过连接件与所述下壳体可拆卸连接。进一步地，所述旋钮包括旋转编码器；所述旋转编码器具有两相脉冲数字信号输出；当所述主控制器接收到所述旋转编码器输出的两相脉冲数字信号后，根据两相脉冲数字信号的相位判断所述旋转编码器的旋转方向，在当前操作界面进行向上或向下的功能选择操作或进行数值大小的调节操作。进一步地，所述旋钮设有开关按钮，当按压所述旋钮时，所述开关按钮输出数字信号进行信息确认。进一步地，所述通信模块为串行通信模块；所述串行通信模块与所述主控制器之间通过SPI接口传输信息。进一步地，所述显示屏为触摸显示屏；所述触摸显示屏还用于接收触控信号。另一方面，本专利技术实施例提供一种机器人控制方法，应用于上述任一种机器人控制器，包括：接收所述摇杆、所述旋钮的操作指令；根据所述操作指令控制所述机器人运动。本专利技术实施例提供的一种机器人控制器及其控制方法，用以实现机器人的灵活控制，方便携带、操作便捷，通过摇杆控制机器人的运动，而使用旋钮在操作界面进行功能的选择，能够有效地对机器人进行控制，实现了机器人的灵活控制，方便携带、操作便捷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人控制器的组成结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机器人控制器的组成结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。附图标记：摇杆101、旋钮102、显示屏103、通信模块104、电源模块105，主控制器106、上壳体107、下壳体108、数据线109。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合图1-图2描述本专利技术实施例的一种机器人控制器。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人控制器的组成结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种机器人控制器的组成结构示意图。在本专利技术一种具体实施方式中，本专利技术实施例提供一种机器人控制器100，包括：摇杆101、旋钮102、显示屏103、通信模块104、电源模块105，以及主控制器106；所述摇杆101与所述主控制器106连接，用于接收摇杆101信号以便所述主控制器106控制机器人运动；所述显示屏103与所述主控制器106连接，用于显示当前操作界面；所述旋钮102与所述主控制器106连接，用于接收旋转信号，以便所述主控制器106根据所述旋钮102的旋转方向在当前操作界面进行预设操作；所述通信模块104与所述主控制器106连接，用于与所述机器人通信；所述主控制器106用于接收所述摇杆信号、所述旋钮信号，并根据所述摇杆信号和/或所述旋钮信号控制所述机器人运动；所述电源模块105与所述摇杆101、所述旋钮102、所述显示屏103、所述通信模块104以及所述主控制器106电气连接，用于为所述摇杆101、所述旋钮102、所述显示屏103、所述通信模块104以及所述主控制器106提供电力。本实施例提供的机器人控制器100的硬件系统由外壳，内部电子元器件，用于操控的输入设备，例如摇杆101、旋钮102，显示屏103，例如显示屏103/触摸屏，及电气接口，通信接口等部分组成。若采用触摸屏作为显示屏103，则也可在触摸屏上进行信息的输入。下面具体对摇杆101进行阐述，摇杆101可以具体使用电位器摇杆101，设有至少两轴模拟输出信号；至少两轴所述模拟输出信号输出到所述主控制器106，用于控制所述机器人前后左右运动。具体地，摇杆101产生的信号可以控制机器人的运动方向，且至少可以控制两个自由度，即控制机器人的前进后退和左右旋转，从而可以即实现机器人在平面上的自由移动。当然，摇杆101也可以控制其他的可移动部件，例如摇杆101也可用于控制机器人上的观察设备或检测设备的运动，如控制管道检测机器人上摄像头的观察角度或超声无损探伤机器人上超声探头的移动。更具体地，当摇杆101采用电位器形式时，如果具有2轴模拟输出信号，则输出电压与摇杆101角度呈线性比例关系。可将摇杆101模块的模拟量输出连接到主控制器106的模数转换(AD转换)引脚上，根据量化关系读出摇本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制器，其特征在于，包括：摇杆、旋钮、显示屏、通信模块、电源模块，以及主控制器；/n所述摇杆与所述主控制器连接，用于接收摇杆信号；/n所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示当前操作界面；/n所述旋钮与所述主控制器连接，用于接收旋转信号，以便所述主控制器根据所述旋钮的旋转方向在当前操作界面进行预设操作；/n所述通信模块与所述主控制器连接，用于与所述机器人通信；/n所述主控制器用于接收所述摇杆信号和/或所述旋钮信号，并根据所述摇杆信号和/或所述旋钮信号控制所述机器人运动；/n所述电源模块与所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器电气连接，用于为所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器提供电力。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制器，其特征在于，包括：摇杆、旋钮、显示屏、通信模块、电源模块，以及主控制器；
所述摇杆与所述主控制器连接，用于接收摇杆信号；
所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示当前操作界面；
所述旋钮与所述主控制器连接，用于接收旋转信号，以便所述主控制器根据所述旋钮的旋转方向在当前操作界面进行预设操作；
所述通信模块与所述主控制器连接，用于与所述机器人通信；
所述主控制器用于接收所述摇杆信号和/或所述旋钮信号，并根据所述摇杆信号和/或所述旋钮信号控制所述机器人运动；
所述电源模块与所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器电气连接，用于为所述摇杆、所述旋钮、所述显示屏、所述通信模块以及所述主控制器提供电力。


2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，
所述摇杆包括电位器摇杆，设有至少两轴模拟输出信号；
至少两轴所述模拟输出信号输出到所述主控制器，用于控制所述机器人前后左右运动。


3.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，还包括：摇杆校准模块，用于记录并存储所述摇杆处于自由状态下的原始位置信息，以便所述主控制器利用所述原始位置信息进行位置校准。


4.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，所述摇杆设有数模转换模块；所述数模转换模块用于将至少两轴所述模拟输出信号转换为数字输出信号，所述数模转换模块的输出端与所述的主控制器连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利峰，沈晨，孙贝，刘洪澎，
申请(专利权)人：雅客智慧北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11