用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于将基于特征的定位地图用于车辆(300)的方法，所述方法具有以下步骤：a)提供传感器感测数据b)提供基于特征的定位地图的地图数据；c)求取所述传感器感测数据和所述地图数据之间的限定的偏差；d)实施对所述地图数据的评价；和e)提供所述评价的结果。本发明专利技术还涉及一种相应的设备、计算机程序和机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法
本专利技术涉及一种用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法。本专利技术还涉及一种用于将基于特征的定位地图用于车辆的设备。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。此外，本专利技术还涉及一种机器可读的存储介质。
技术介绍
具有基于特征的数字定位地图的、用于确定车辆位置和车辆取向的定位系统是自动化行驶功能的中央系统部件。DE102017004721A1公开了一种用于定位车辆的方法和对应的系统，其中，借助车辆自身的传感装置来感测车辆周围环境的周围环境数据，并且与来自数字周围环境地图的信息关联，并且根据关联的结果确定车辆在周围环境地图中的位置。DE102016210495A1公开了一种用于创建用于车辆的经优化的定位地图的方法，在所述方法中使用雷达卫星数据。DE102016212774A1公开了一种用于产生环境地图以及用于定位车辆的方法和设备。
技术实现思路
本专利技术的任务是，提出一种用于将基于特征的定位地图用于车辆的改进方法。根据第一方面，借助一种用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法来解决该任务，所述方法具有以下步骤：a)提供传感器感测数据；b)提供基于特征的定位地图的地图数据；c)求取所述传感器感测数据和所述地图数据之间的限定的偏差；d)实施对所述地图数据的评价；和e)提供所述评价的结果。以这种方式，能够有利地识别出车辆定位系统中由带有错误的、基于特征的定位地图所引起的错误。结果，与根据现有技术提供“耐用的地图”不同，以这种方式实施对定位地图的评价。以这种方式实现与安全性相关的ASIL措施(ASIL：AutomotiveSafetyIntegrationLevel，汽车安全完整性等级)的一部分，其中，防止了在创建定位地图时出现的错误延及到整个车辆系统。在此认为，传感器感测数据比基于特征的定位地图的数据具有更少的错误。根据第二方面，借助一种用于将基于特征的定位地图用于车辆的设备来解决该任务，所述设备设置为用于实施所提出的用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法。根据第三方面，借助一种包括指令的计算机程序来解决该任务，在通过计算机执行该计算机程序时所述指令安排该计算机程序实施所提出的方法。根据第四方面，借助一种机器可读的存储介质来解决该任务，在所述机器可读的存储介质上存储有计算机程序。所述方法的有利扩展方案是优选实施方式的内容。所述方法的一个有利扩展方案设置，在步骤d)中确定彼此对齐(aneinanderausgerichtet)的地图数据与传感器感测数据之间的相似性值。以这种方式求取出，所述传感器感测数据是否与所述地图数据匹配。所述方法的另一有利扩展方案设置，借助相似性度量或借助用于机器学习的方法(例如在借助神经网络的情况下)求取彼此对齐的地图数据与传感器感测数据之间的相似性值。由此，有利地提供用于求取相似性值的多种不同方法，其中，优选从测试运行中求取用于相似性度量的参数和极限值。所述方法的另一有利扩展方案设置，使用豪斯多夫度量(Hausdorffmetric)或者使用所求取的在地图数据和传感器感测数据之间的方差作为相似性度量。有利地，由此提供多种方法用于确定地图数据与传感器感测数据之间的限定的相似性。通过分析评估多个相似性度量，可以提高识别出偏差的概率。可以通过用于机器学习的方法来解释相似性值的不同组合。所述方法的另一有利扩展方案设置，在步骤e)中提供基于特征的定位地图的状态。以这种方式，可以基于所述地图数据的状态使用基于特征的定位地图。以这种方式有利地改进了地图数据的可用性或者说有用性。所述方法的另一有利扩展方案设置，在地图状态不利(negativ)的情况下，基于特征的定位地图不用于或有保留条件地用于定位车辆。以这种方式，例如可以在使用测距数据的情况下实施车辆定位，以便以这种方式估计车辆的位置。此外也可能的是，在知道借助地图数据来定位是不可信的或仅受限地可信的情况下，继续利用定位地图的地图数据。这种信息对于更高级别的后续车辆功能、例如高速公路辅助可以非常有价值。所述方法的另一有利扩展方案设置，在步骤b)中，借助基于无线电的接口将车辆的每个区段式行驶路段的地图数据分别传输给车辆。以这种方式，可以将地图数据区段式地传输给车辆，由此支持车辆中的地图数据的高度实时性并且有利地限制地图数据的待传输的数据量。所述方法的另一有利扩展方案设置，求取基于特征的定位地图的评价结果的时间顺序。该时间顺序可以用作附加的有用信息，由该有用信息例如可以得出地图错误以哪种方式发展。附图说明下面，参照附图与对本专利技术优选实施例的说明一起详细示出改进本专利技术的进一步措施。在附图中示出：图1具有将基于特征的定位地图用于车辆的传统方法的图示的系统图表；图2用于原理性示出基于特征的过时的定位地图的问题的图表；图3具有将基于特征的定位地图用于车辆的传统方法的图示的系统图表；和图4所提出的用于将基于特征的定位地图用于车辆的方法的原理流程。具体实施方式图1示出具有传统方法的原理系统图，该传统方法将基于特征的定位地图用于车辆、尤其是自动化车辆。在此，对于自动化行驶功能的运行通常有对功能安全性的高要求或者说严格要求。这些高要求延及到车辆的定位系统。除了当前的传感器测量以外，基于特征的定位系统的最重要的输入信号还可以是基于特征的定位地图。在现代传感器系统中，存在许多满足功能安全性要求的传感器的示例(例如，与按照ISO26262规定的ASIL有关地明确定义的安全目标)。由于不同原因，例如地图可能“过时”(过时地图：环境改变了而地图保持不变)或者地图更新可能例如由于经济原因而不能被实时地实施等，即使地图创建没有错误，也不能生成具有充分完整性的地图信号。借助本专利技术提出一种在车辆侧对基于特征的定位地图进行的检验过程。图1示出创建装置10，其中，在步骤1中，借助车队的地图绘制车辆100实施对静态的、即不能运动的周围环境特征的识别(即静态感知)并实施车辆运动估计。在步骤2中，将以这种方式感测的数据上传到云中，在步骤3中，在云中例如借助高性能的电子计算机设备创建和/或更新和/或扩展基于特征的定位地图等。在步骤11中，借助传输装置20将地图数据以基于无线电的方式传输给用户车辆300。例如，这可以在每个区段式行驶路段上进行，使得将针对行驶路段的部分区段的高度实时地图数据分别传输给用户车辆300。在用户车辆300上实现地图装置30，在所述地图装置中，在步骤21中感测静态的周围环境特征。由此，在用户车辆300中以电子形式提供基于特征的定位地图，并且该定位地图可以以本身已知的方式由用户车辆300利用。在此，在步骤21中，用户车辆300借助至少一个传感器(例如，雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、摄像机等)来感测静态的环境数据(例如，建筑物、交通指示牌、基础设施对象等)，并且实施对车辆运动的估计。在步骤23中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将基于特征的定位地图用于车辆(300)的方法，所述方法具有以下步骤：/na)提供传感器感测数据；/nb)提供所述基于特征的定位地图的地图数据；/nc)求取所述传感器感测数据和所述地图数据之间的限定的偏差；/nd)实施对所述地图数据的评价；和/ne)提供所述评价的结果。/n

【技术特征摘要】
20190517 DE 102019207215.11.一种用于将基于特征的定位地图用于车辆(300)的方法，所述方法具有以下步骤：
a)提供传感器感测数据；
b)提供所述基于特征的定位地图的地图数据；
c)求取所述传感器感测数据和所述地图数据之间的限定的偏差；
d)实施对所述地图数据的评价；和
e)提供所述评价的结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤d)中确定彼此对齐的所述地图数据与所述传感器感测数据之间的相似性值。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，借助相似性度量或借助用于机器学习的方法来求取彼此对齐的所述地图数据与所述传感器感测数据之间的相似性值。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，使用豪斯多夫度量或者使用所述地图数据与所述传感器感测数据之间的方差的求取作为相似性度量。


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【专利技术属性】
技术研发人员：R·朗汉斯，D·曹姆，J·罗德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE