本实用新型专利技术提供了一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，属于自动化设备技术领域。它解决了现有分拣螃蟹装置不够灵活高效等技术问题。本机械爪结构包括基座，基座上设有能够转动的旋转盘，旋转盘水平设置在基座上侧，旋转盘上固设有竖向的连接臂，连接臂的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件，摆动臂组件的外端设有安装座，安装座上设有三角夹爪，三角夹爪包括三个卡爪，三个卡爪周向均匀间隔分布，卡爪的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩且三个卡钩能够同步向内聚集或同步向外扩散。本实用新型专利技术中的机械爪结构活动空间大，自由灵活，作业范围更加宽泛，动作精准可靠，整体效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构
本技术属于自动化设备
，涉及一种分拣螃蟹装置，特别是一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构。
技术介绍
螃蟹作为一种味道鲜美的食物，其营养丰富，含有丰富的蛋白质及微量元素，对身体有很好的滋补作用；因此广受人们的喜爱，随着人们生活水平的提高，螃蟹的市场需求量在一直扩大，螃蟹在售卖时通常会根据其性别、重量形成不同的等级，从而提高其经济价值。螃蟹的大小分拣目前大多还是以手工分拣方式为主，自动化程度低，所需要的劳动力多，生产效率低，生产成本高。中国专利(公开号：CN108993923A，公告日：2018-12-14)公开了一种螃蟹分选系统，系统包括送料部、分拣部、控制部和气源部；送料部设有通过支撑柱支撑的输送带，输送带末端通过支架固定有相机，相机采集其下方等待区内螃蟹的图像信息并输送至控制部；分拣部设有由立柱固定的分拣盘和上支撑结构，上支撑结构位于分拣盘上方，分拣盘上设有一个等待区和多个分类孔，等待区位于输送带末端，拾取机构通过称重传感器固定在上支撑结构下方，称重传感器输出信号至控制部，拾取机构包括机械臂，以及固定机械臂底面用于吸取螃蟹的吸头，控制部输出驱动信号至机械臂；气源部包括真空泵，真空泵通过软管连接吸头，软管上设有电磁阀，控制部输出驱动信号至电磁阀。机械臂设有固定在称重传感器下方的连接盘体，连接盘体边缘每间隔120度夹角设有一个由转轴和轴座构成的动力关节，轴座固定在连接盘体上，每个转轴均与一个上臂的一端固接，三个上臂的另一端均通过从动关节与一个下臂一端连接，三个下臂的另一端均通过轴固定移动盘上，吸头固定在移动盘的下表面，每个动力关节配有一个电机，每个电机的输出轴上的齿轮均与相应动力关节的转轴上的齿轮链接，控制部输出驱动信号至每个电机。上述专利文献中的螃蟹分选系统主要利用分拣盘来对螃蟹进行分离，由于受到分拣盘转速的影响，其整体效率较低，而且分拣时各个部件的安装精准度要求较高，使用也不够稳定可靠。
技术实现思路
本技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，本技术所要解决的技术问题是：如何提高分拣螃蟹的高效性和精准可靠性。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，包括基座，其特征在于，所述基座上设有能够转动的旋转盘，所述旋转盘水平设置在所述基座上侧，所述旋转盘上固设有竖向的连接臂，所述连接臂的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件，所述摆动臂组件的外端设有安装座，所述安装座上设有三角夹爪，所述三角夹爪包括三个卡爪，三个所述卡爪周向均匀间隔分布，所述卡爪的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩且三个所述卡钩能够同步向内聚集或同步向外扩散。其原理如下:分拣螃蟹装置上具有传动带，将基座固设在传送带的一侧，通过分拣螃蟹装置中的识别系统识别不同等级的螃蟹，然后控制系统控制本机械爪结构动作，根据程序设定抓取不同的螃蟹放置到不同的蟹框中。本技术方案中摆动臂组件能够多自由度的转动和摆动，来实现对不同方位进行抓取，根据螃蟹的不同形状大小，调整卡爪夹持抱紧的力度。抓取螃蟹时，三角夹爪中的卡爪及卡钩先向外扩散撑开，待螃蟹在三个卡钩围成的空间内时，收缩夹紧，将螃蟹完全固定，放入对应的蟹框中，然后快速恢复原状，继续作业。本装置活动空间大，自由灵活，作业范围更加宽泛，动作精准可靠，整体效率高。在上述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构中，所述安装座的外侧面上固设有安装圆盘，三个所述卡爪的内端均铰接在所述安装圆盘的外周面上，三个所述卡爪沿所述安装圆盘的周向均匀间隔分布，所述安装座上还设有伸缩杆，所述伸缩杆与所述安装圆盘同轴设置；所述伸缩杆上固设有拉动圆盘，每个所述卡爪的中部与所述拉动圆盘之间均设有一个能够随所述拉动圆盘轴向移动而拉动所述卡爪摆动的连接杆。在上述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构中，所述安装圆盘中心具有通孔，所述伸缩杆的一端活动插设在所述安装座内，所述伸缩杆的另一端滑动穿过所述通孔且所述拉动圆盘固定套设在所述伸缩杆的该端；所述连接杆的一端与对应的卡爪中部内侧相铰接，所述连接杆的另一端与所述拉动圆盘的外周相铰接；所述安装座上还设有驱动所述伸缩杆轴向往复移动的驱动件。驱动件驱动伸缩杆轴向移动，从而带动三个卡爪同步摆动，进一步的带动三个卡爪外端的三个卡钩撑开或聚拢，从而放开或夹取螃蟹。在上述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构中，所述驱动件为气缸、液压缸或驱动电机。气缸和液压缸可以将输出轴与伸缩杆同轴相固连，直接推动伸缩杆轴向往复移动；驱动电机可以通过设置丝母丝杆结构，从而驱动伸缩杆轴向往复移动。在上述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构中，所述卡爪包括倾斜段、平直段以及所述卡钩，所述倾斜段和卡钩分别位于所述平直段的两端且均向内侧倾斜弯折，所述倾斜段、平直段和卡钩一体成型。这样便于三角夹爪抓取螃蟹，并保证抓取的稳定可靠性。在上述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构中，所述摆动臂组件包括第一臂和第二臂，所述第一臂的一端与所述连接臂的上端相铰接，所述第一臂的另一端与所述第二臂的一端相铰接，所述安装座的一端端部具有连接头，所述连接头与所述第二臂的另一端相铰接。各个铰接部位可以通过旋转气缸或电机驱动对应的部件摆动，例如第一臂的端部与第二臂的端部设有一对相啮合的齿轮，其中一个齿轮通过电机驱动转动，从而能够控制两者之间的摆动夹角，调整三角夹爪的位置，精准可靠的抓取螃蟹。与现有技术相比，本技术中的机械爪结构活动空间大，自由灵活，作业范围更加宽泛，动作精准可靠，整体效率高。附图说明图1是本机械爪结构的立体结构示意图一。图2是本机械爪结构的立体结构示意图二。图中，1、基座；2、旋转盘；3、连接臂；4、摆动臂组件；41、第一臂；42、第二臂；5、三角夹爪；51、卡爪；51a、倾斜段；51b、平直段；51c、卡钩；6、安装圆盘；61、通孔；7、伸缩杆；8、拉动圆盘；9、连接杆；10、驱动件；11、安装座；12、连接头。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1和图2所示，本分拣螃蟹装置中的机械爪结构包括基座1，基座1上设有能够转动的旋转盘2，旋转盘2水平设置在基座1上侧，旋转盘2上固设有竖向的连接臂3，连接臂3的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件4，摆动臂组件4的外端设有安装座11，安装座11上设有三角夹爪5，三角夹爪5包括三个卡爪51，三个卡爪51周向均匀间隔分布，卡爪51的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩51c且三个卡钩51c能够同步向内聚集或同步向外扩散。具体来说，安装座11的外侧面上固设有安装圆盘6，三个卡爪51的内端均铰接在安装圆盘6的外周面上，三个卡爪51沿安装圆盘6的周向均匀间隔分布，安装座11上还设有伸缩杆7，伸缩杆7与安装圆盘6同轴设置；伸缩杆7上固设有拉动圆盘8，每个卡爪51的中部与拉动圆盘8之间均设有一个能够随拉动圆盘8轴向移动而拉动卡爪51摆动的连接杆9。安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)上设有能够转动的旋转盘(2)，所述旋转盘(2)水平设置在所述基座(1)上侧，所述旋转盘(2)上固设有竖向的连接臂(3)，所述连接臂(3)的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件(4)，所述摆动臂组件(4)的外端设有安装座(11)，所述安装座(11)上设有三角夹爪(5)，所述三角夹爪(5)包括三个卡爪(51)，三个所述卡爪(51)周向均匀间隔分布，所述卡爪(51)的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩(51c)且三个所述卡钩(51c)能够同步向内聚集或同步向外扩散。/n
【技术特征摘要】
1.一种分拣螃蟹装置中的机械爪结构，包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)上设有能够转动的旋转盘(2)，所述旋转盘(2)水平设置在所述基座(1)上侧，所述旋转盘(2)上固设有竖向的连接臂(3)，所述连接臂(3)的上端铰接有能够上下摆动的摆动臂组件(4)，所述摆动臂组件(4)的外端设有安装座(11)，所述安装座(11)上设有三角夹爪(5)，所述三角夹爪(5)包括三个卡爪(51)，三个所述卡爪(51)周向均匀间隔分布，所述卡爪(51)的外端均具有向内侧倾斜弯折的卡钩(51c)且三个所述卡钩(51c)能够同步向内聚集或同步向外扩散。
2.根据权利要求1所述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构，其特征在于，所述安装座(11)的外侧面上固设有安装圆盘(6)，三个所述卡爪(51)的内端均铰接在所述安装圆盘(6)的外周面上，三个所述卡爪(51)沿所述安装圆盘(6)的周向均匀间隔分布，所述安装座(11)上还设有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)与所述安装圆盘(6)同轴设置；所述伸缩杆(7)上固设有拉动圆盘(8)，每个所述卡爪(51)的中部与所述拉动圆盘(8)之间均设有一个能够随所述拉动圆盘(8)轴向移动而拉动所述卡爪(51)摆动的连接杆(9)。
3.根据权利要求2所述的分拣螃蟹装置中的机械爪结构，其特征在于，所述安装圆盘(6)中心具有通...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，冯武卫，王翠竹，蒋猛，王棣，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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