机器人系统、控制装置及机器人的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人系统、控制装置及机器人的控制方法，能够抑制机器人的动作随着刚接通电源后力传感器的温度漂移而变得不稳定。一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，与人协作地进行动作；力传感器，设置于所述机器人，并检测力；控制部，基于来自所述力传感器的输出，使所述机器人的动作减速或停止；第一温度传感器，检测所述力传感器的温度；以及执行部，使所述机器人进行暖机运转，直到来自所述第一温度传感器的输出达到第一目标值。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统、控制装置及机器人的控制方法
本专利技术涉及机器人系统、控制装置及机器人的控制方法。
技术介绍
人协作机器人是与人共享相同的作业空间、并与人协作来进行作业的机器人。例如，在专利文献1中公开了一种固定在地板部上、并与人进行协同作业的协作机器人。该协作机器人通过固定在地板部上的固定板和设置在固定板上的力传感器而被固定。力传感器是检测作用于机器人的外力，例如检测人与机器人进行了接触时的力的装置。通过将机器人固定在这样的力传感器上，能够检测人与机器人进行了接触。具体而言，力传感器通过将外力转换为电信号，从而将外力的变化作为电信号的变化而输出。另外，关于力传感器，公知的是，会发生输出值因温度变化而变化的温度漂移现象。专利文献1：日本专利特开2018-80941号公报但是，通过在刚对机器人接通电源后继续通电状态，力传感器的温度也会逐渐上升，导致发生温度漂移，机器人的碰撞检测的精度有可能降低。
技术实现思路
本专利技术的应用例所涉及的机器人系统其特征在于，具备：机器人，与人协作地进行动作；力传感器，设置于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：/n机器人，与人协作地进行动作；/n力传感器，设置于所述机器人，并检测力；/n控制部，基于来自所述力传感器的输出，使所述机器人的动作减速或停止；/n第一温度传感器，检测所述力传感器的温度；以及/n执行部，使所述机器人进行暖机运转，直到来自所述第一温度传感器的输出达到第一目标值。/n

【技术特征摘要】
20190516 JP 2019-0926761.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，与人协作地进行动作；
力传感器，设置于所述机器人，并检测力；
控制部，基于来自所述力传感器的输出，使所述机器人的动作减速或停止；
第一温度传感器，检测所述力传感器的温度；以及
执行部，使所述机器人进行暖机运转，直到来自所述第一温度传感器的输出达到第一目标值。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统还具备第二温度传感器，所述第二温度传感器检测外界温度，
所述执行部使所述暖机运转基于来自所述第一温度传感器的输出以及来自所述第二温度传感器的输出而进行。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
来自所述第一温度传感器的输出是所述力传感器的温度的检测值。


4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
来自所述第一温度传感器的输出是所述力传感器的温度中每单位时间的变化量。


5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人具有臂，
所述控制部具有第一模式和第二模式作为控制所述臂的驱动的控制模式，在所述第一模式下，所述臂的最高速度为第一速度，在所述第二模式下，所述最高速度比所述第一速度慢，
在所述暖机运转的...

【专利技术属性】
技术研发人员：濑下勇，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP