一种大场景下的移动机器人建图方法技术

本发明专利技术的目的在于提供一种大场景下的移动机器人建图方法，以解决在大范围复杂场景中仍然存在太多的困难与挑战，例如机场、高铁站、博物馆、展览馆等场景下，大尺度带来的累计误差对于建图算法实时性及地图一致性的挑战，以及环境中高相似的场景对于全局定位算法收敛速度与精度的挑战等。本建图方法将大范围场景按网格划分为若干较小的独立区域，分别进行建图，形成若干较小的子图，并保存建图过程中的数据包。汇总所有的子图数据包，采用图优化算法，对各子图数据包进行对准计算，以相邻子图优先的顺序进行计算。所有子图对准计算完毕后，得到全场景的地图。当对准算法产生误差，可由人工辅助方式，调整计算中间数据，最终形成更好的计算结果。

【技术实现步骤摘要】
一种大场景下的移动机器人建图方法
本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种大场景下的机器人建图方法。
技术介绍
近年来，移动机器人的发展突飞猛进，不仅在智能化生产线及仓储领域得到广泛应用，现如今在人类发展的各领域如家居生活、电力巡检、抗震救灾等领域都具有越来越广泛的应用前景。有关移动机器人中的相关技术如建图、定位、规划与决策等，经过近几十年的发展，被大多研究人员认为在室内小范围、结构化场景中已经得到解决。但在大范围复杂场景中仍然存在太多的困难与挑战亟待解决，例如机场、高铁站、博物馆、展览馆等场景下，大尺度带来的累计误差对于建图算法实时性及地图一致性的挑战，以及环境中高相似的场景对于全局定位算法收敛速度与精度的挑战等等。为此我们提出一种大场景下的移动机器人建图方法，用于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种大场景下的移动机器人建图方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：建图机器人包括移动载体以及环境探测系统。移动载体包括机械自动移动平台或者人工辅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大场景下的移动机器人建图方法，其特征在于，包括：/n移动载体，其包括底盘、编码器、驱动系统，用于使机器人按要求移动至指定地点;/n环境探测系统，其包括激光雷达、视觉传感器、超声波传感器、里程计以及惯性测量单元等，搭载于所属移动载体上，用于探测并记录周边环境信息以及机器人当前位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种大场景下的移动机器人建图方法，其特征在于，包括：
移动载体，其包括底盘、编码器、驱动系统，用于使机器人按要求移动至指定地点;
环境探测系统，其包括激光雷达、视觉传感器、超声波传感器、里程计以及惯性测量单元等，搭载于所属移动载体上，用于探测并记录周边环境信息以及机器人当前位姿信息。


2.建图系统，根据权利要求1所述的一种大场景下的移动机器人建图方法，其中所属移动载体可为单一一个机器人，或者多个不同机器人。


3.根据权利要求1所述的一种大场景下的移动机器人建图方法，其中环境探测系统，包括激光雷达、视觉传感器、超声波传感器中的至少一种。


4.根据权利要求1所述的一种大场景下的移动机器人建图方法，其中所述建图系统，包含评估单元，所述评估单元将大场景区域建议划分为面积相似的若干个子区域，相邻子区域间有一定的重合面积。


5.根据权利要求4所述的一种大场景下的移动机器人建图方法，其中所述移动载体在所述评估单元划分的若干子区域内遍历移动，该移动过程可由驱动控制系统遥控操作、自动操作或手动推行的方式进行。


6.根据权利要求5所述的一种大场景下的移动机器人建图方法，其中所述环境探测系统在所述移动载体遍历子区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立，张中，
申请(专利权)人：武汉大友机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42