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本发明的目的在于提供一种大场景下的移动机器人建图方法，以解决在大范围复杂场景中仍然存在太多的困难与挑战，例如机场、高铁站、博物馆、展览馆等场景下，大尺度带来的累计误差对于建图算法实时性及地图一致性的挑战，以及环境中高相似的场景对于全局定位算...
该专利属于武汉大友机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大友机器人有限公司授权不得商用。

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