机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的法兰盘的TCP位置数据；实时获取伺服电机的扭矩电流实际值；根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

Robot control method, device, computer-readable storage medium and processor

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器
本申请涉及电学领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。
技术介绍
现阶段的控制器对于机器人的相关的运动参数设置是固定的，在设置固定以后就会让机器人的运动参数在设计时偏小，导致机器人的在实际的应用中节拍速度偏小，不能满足生产要求。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中无法通过实际运行区间情况设置运动参数而不能够满足实际应用中的需求的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，包括：实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，其特征在于，包括：/n实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；/n实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；/n根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，所述机器人包括法兰盘和伺服电机，其特征在于，包括：
实时获取机器人末端的所述法兰盘的TCP位置数据；
实时获取所述伺服电机的扭矩电流实际值；
根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，
根据所述TCP位置数据，调整所述机器人的运动参数，包括：
根据所述TCP位置数据，确定TCP是否在预设区域内；
在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的运动参数，包括：
在所述TCP未在所述预设区域内的情况下，调整所述机器人的加速度和/或加加速度，使得所述TCP在第一预定时间内运动至所述预设区域内。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述TCP位置数据和所述扭矩电流实际值，调整所述机器人的运动参数和所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，
根据所述扭矩电流实际值调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，包括：
比较所述扭矩电流实际值和扭矩电流最大值；
在所述扭矩电流实际值大于所述扭矩电流最大值的情况下，根据所述机器人的运动状态，调整所述伺服电机的驱动器的运动参数，所述运动状态包括以下之一：抖动状态、运动速度突变状态，所述伺服电机的驱动器的运动参数至少包括以下之一：负载惯量比、加速度前馈增益、位置环增益比例、速度环比例增益、速度环积分时间常数。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：文辉，张天翼，曹磊，钟文涛，高小云，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44