自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种自移动机器人的控制方法，包括以下步骤：S1、自移动机器人行走到边界线，调整成沿边界线行走的位姿；S2、记录当前位置点为第一点；S3、沿边界线行走，达到预设条件时记录当前位置点为第二点；S4、计算第一点和第二点之间的距离；S5、根据计算出的距离是否小于阈值，确定当前边界线是否为目标边界线。通过计算第一点和第二点之间的距离，并根据计算出的距离和阈值的对比结果来控制自移动机器人的行走，从而避免了自移动机器人沿着孤岛边界线循环行走，确保了自移动机器人自动工作更加可靠。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：割草机器人。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回基站装置进行充电，然后继续工作。现有技术中，随机割草是割草机器人低成本的一个主要方式。即机器人在圈定范围如电子边界内向前运动，直到遇到障碍物或边界时，旋转一个随机角度，然后继续向前运动直到又遇到障碍物或边界，再做相同处理，如此循环。当割草机器人完成工作任务或者检测到自身电量低的时候，会寻找最近的边界线，并沿着边界线回归充电。由于障碍物的边界线和工作区域边界的边界线使用的都是导线，但是割草机器人遇到围绕障碍物的导线后，往往会误认为是位于工作区域边界的导线而持续地沿导线行走。而围绕障碍物的导线往往形成一个半径较小的封闭圆形，造成割草机在执行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、自移动机器人行走到边界线，调整成沿边界线行走的位姿；/nS2、记录当前位置点为第一点；/nS3、沿边界线行走，当达到预设条件时，记录当前位置点为第二点；/nS4、计算第一点和第二点之间的距离；/nS5、根据计算出的距离是否小于阈值，确定当前边界线是否为目标边界线。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、自移动机器人行走到边界线，调整成沿边界线行走的位姿；
S2、记录当前位置点为第一点；
S3、沿边界线行走，当达到预设条件时，记录当前位置点为第二点；
S4、计算第一点和第二点之间的距离；
S5、根据计算出的距离是否小于阈值，确定当前边界线是否为目标边界线。


2.如权利要求1所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中记录当前位置点为第一点并开始计时，所述步骤S3中沿边界线行走，当达到预设条件时，中断计时并记录当前位置点为第二点。


3.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，若计算出的距离大于等于阈值，则重复上述步骤S3到S5，重复步骤S3到S5的过程中，计算第一点与每一次步骤S3到S5的过程中的第二点之间的距离。


4.如权利要求3所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在重复上述步骤S3到S5的过程中，若所述自移动机器人检测到预设事件，触发中断，跳出上述步骤S3到S5的循环。


5.如权利要求3所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，沿边界线行走预设时间后再判断是否达到预设条件。


6.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3和S4中，所述自移动机器人达到预设条件的次数达到预设值，记录每次达到预设条件时的当前位置点为第二点，得到多个第二点，计算第一点和每个第二点之间的距离。


7.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，任意第二点与第一点之间的距离小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。


8.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，预设数量的第二点与第一点之间的距离小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。


9.如权利要求6所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述多个第二点与第一点之间的距离的和的平均值小于阈值，确定当前边界线为目标边界线。


10.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，若计算出的距离大于阈值，自移动机器人原地旋转预设角度后沿直线前进，离开当前边界线，直到到达边界线的另一部分，再循环进行上述步骤S1到S5。


11.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为预设的时间间隔。


12.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为自移动机器人两侧的驱动轮的轮速不同。


13.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，自移动机器人处于回归充电模式，在所述步骤S2中，调整成沿边界线行走的位姿包括使自移动机器人的航向朝向回归基站的方向转向，使所述自移动机器人的前后方向与边界线的延伸方向平行。


14.如权利要求1～2任意一项所述的自移动机器人的控制方法，其特征在于，自移动机器人处于工作模式，自移动机器人根据步骤S5中的判断结果，如目标边界线为预设的工作边界线，自移动机器人沿该边界线行走一周并同时执行工作任务。


15.如权利要求14所述的自移动机器人的控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪，崔江伟，袁立超，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32