一种圆管内壁自动爬行打磨机器人制造技术

一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，属于放喷管线除垢技术领域，本装置包括壳体、主驱动模块、驱动底座、打磨模块及爬行模块，所述壳体包括左侧壳体和右侧壳体，所述驱动底座包括第一驱动底座和第二驱动底座；驱动底座的外端面上安装主驱动模块、爬行模块和若干支撑轮，若干打磨模块沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二驱动底座相对的端面之间，爬行模块驱动打磨装置沿待打磨管道的外壁作直线运动，主驱动模块通过齿轮传动驱动壳体带动打磨模块沿管道内壁的圆周方向作旋转运动。本装置适用范围广，单人操作便可完成打磨机的拆装打磨工作，并且在驱动底座的外端面上设置有检测装置，打磨管道的同时实现管壁厚度、裂纹及腐蚀情况的检测，一机多用。

【技术实现步骤摘要】
一种圆管内壁自动爬行打磨机器人
本专利技术属于圆管的除垢
，涉及放喷管线除垢
，具体涉及一种圆管内壁自动爬行打磨机器人。
技术介绍
放喷管线作为石油钻井井控装置的一部分，在其中起着至关重要的作用。由于放喷管线受管内流体介质的流体冲刷、电化学腐蚀、化学腐蚀等作用，放喷管线会逐步发生管壁减薄、腐蚀、裂纹等缺陷，一旦发生泄漏失效，将造成严重的安全事故。因此，需要对返场放喷管线定期进行无损检测，以保证管道质量与运行安全。目前常用的放喷直管线检测方法为漏磁检测技术，但在检测前需要对放喷管线水泥、油漆及锈蚀等附着物进行整体打磨，以保证检测正确性。放喷直管线返场后堆砌在料架上，首先经过打磨，然后再由漏磁检测仪器进行缺陷检测。放喷直管线打磨空间受到限制，只能在料架上进行打磨处理，不能实现大范围的移动，只能采用简洁轻便的打磨方式。目前放喷管线内圆在抛光设备高速旋转下，通过工件与转旋打磨片相接触，将管线内圆上的锈蚀和油漆清理干净，工人操作不当极易导致手部与抛光轮接触，造成人员受伤。传统的打磨方式效率低和污染严重，人工打磨工作量大，且劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体(1)、主驱动模块(2)、驱动底座(3)、打磨模块(4)及爬行模块(5)，所述壳体(1)包括左侧壳体(1-1)和右侧壳体(1-2)，所述驱动底座(3)包括第一驱动底座(3-1)和第二驱动底座(3-2)，其特征在于：/n所述第一驱动底座(3-1)包括第一挡圈(3-3)和第一套筒(3-4)，第一套筒(3-4)固定安装于第一挡圈(3-3)的端面上，所述第二驱动底座(3-2)包括第二挡圈(3-7)和第二套筒(3-8)，第二套筒(3-8)固定安装于第二挡圈(3-7)的端面上，在第二套筒(3-8)上远离第二挡圈(3-7)一侧端面的内壁上设置有安装法兰(3-10...

【技术特征摘要】
1.一种圆管内壁自动爬行打磨机器人，它包括壳体(1)、主驱动模块(2)、驱动底座(3)、打磨模块(4)及爬行模块(5)，所述壳体(1)包括左侧壳体(1-1)和右侧壳体(1-2)，所述驱动底座(3)包括第一驱动底座(3-1)和第二驱动底座(3-2)，其特征在于：
所述第一驱动底座(3-1)包括第一挡圈(3-3)和第一套筒(3-4)，第一套筒(3-4)固定安装于第一挡圈(3-3)的端面上，所述第二驱动底座(3-2)包括第二挡圈(3-7)和第二套筒(3-8)，第二套筒(3-8)固定安装于第二挡圈(3-7)的端面上，在第二套筒(3-8)上远离第二挡圈(3-7)一侧端面的内壁上设置有安装法兰(3-10)，第二套筒(3-8)通过安装法兰(3-10)固定安装在第一套筒(3-4)的端面上；所述左侧壳体(1-1)套装于第一套筒(3-4)的外部，右侧壳体(1-2)套装于第一套筒(3-4)与第二套筒(3-8)装配位置处的外部，并且左侧壳体(1-1)与右侧壳体(1-2)相对的端面固定连接，若干所述打磨模块(4)沿周向均布于右侧壳体的外端面与第二挡圈(3-7)相对的端面之间；
所述第一挡圈(3-3)的外端面上安装爬行模块(5)和若干支撑轮(6)，爬行模块(5)和若干支撑轮(6)沿第一挡圈(3-3)外端面的圆周方向等角度布置；所述第二挡圈(3-7)的外端面上安装预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)，预紧轮组(7)和若干支撑轮(6)沿第二挡圈(3-7)外端面的圆周方向等角度布置；所述的预紧轮组(7)、支撑轮(6)与爬行模块(5)均与待打磨管道(8)的内壁线接触；
所述主驱动模块(2)的电机转子贯穿第一挡圈(3-3)延伸至第一套筒(3-4)与左侧壳体(1-1)之间的空腔内，主驱动模块(2)的电机转子上安装主驱动轮(2-1)；所述左侧壳体(1-1)靠近第一挡圈(3-3)一侧的内壁上设置有主传动齿圈(1-3)，主传动齿圈(1-3)与主驱动轮(2-1)啮合，主驱动模块(2)驱动壳体(1)沿圆周方向运动；
所述第一套筒(3-4)外壁的中部设置有第一滑轨(3-5)，所述第二套筒(3-8)靠近第一套筒(3-4)一侧的外壁上设置有第二滑轨(3-9)，在第一套筒(3-4)的外壁上位于第一滑轨(3-5)与第二滑轨(3-9)之间设置有外齿圈(3-6)，并且外齿圈(3-6)位于右侧壳体(1-2)的环形空腔中，环形空腔中沿圆周方向均布若干传动行星轮轴(3-11)，传动行星轮(3-12)对应安装于传动行星轮轴(3-11)上，并且传动行星轮(3-12)均与外齿圈(3-6)啮合，第一套筒(3-4)通过外齿圈(3-6)驱动传动行星轮(3-12)转动；贯穿右侧壳体(1-2)的端面设置若干滑轨导向轮轴(1-5)，若干滑轨导向轮轴(1-5)在右侧壳体(1-2)中沿圆周方向均匀布置，滑轨导向轮轴(1-5)的两端分别安装滑轨导向轮(1-6)，滑轨导向轮(1-6)与对应的第一滑轨(3-5)和第二滑轨(3-9)相配合；
所述打磨模块(4)包括减速齿轮箱(4-1)、盖板(4-2)、打磨模块驱动齿轮(4-3)、打磨模块传动齿轮(4-5)、钢刷传动齿轮(4-6)、钢刷(4-7)和扭簧(4-8)，减速齿轮箱(4-1)靠近第二挡圈(3-7)一侧设置为盖板(4-2)，打磨模块驱动齿轮(4-3)、打磨模块传动齿轮(4-5)和钢刷传动齿轮(4-6)均设置于减速齿轮箱(4-1)中，所述传动行星轮轴(3-11)延伸至减速齿轮箱(4-1)中，打磨模块驱动齿轮(4-3)安装于减速齿轮箱(4-1)中的传动行星轮轴(3-11)上，打磨模块驱动齿轮(4-3)与传动行星轮(3-12)同步旋转，打磨模块驱动齿轮(4-3)与打磨模块传动齿轮(4-5)啮合，打磨模块传动齿轮(4-5)与钢刷传动齿轮(4-6)啮合，钢刷传动齿轮(4-6)安装于钢刷转轴(4-4)上，钢刷转轴(4-4)设置于传动齿轮箱(4-1)的偏心位置处，钢刷转轴(4-4)贯穿盖板(4-2)延伸至减速齿轮箱(4-1)的外部，钢刷(4-7)安装于盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：管仁明，袁建军，徐锦辉，董远，施宇，
申请(专利权)人：嘉兴高维智控有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33