本实用新型专利技术涉及医疗康复设备技术领域，特别指一种下肢康复机器人的外骨骼装置，包括髋关节连接杆、髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆、踝关节执行机构和脚底板，所述髋关节连接杆通过髋关节执行机构铰连接于大腿连杆的顶部，所述大腿连杆的底部通过膝关节执行机构铰连接于小腿连杆的顶部，所述小腿连杆的底部通过踝关节执行机构铰连接于脚底板，所述大腿连杆与小腿连杆的上部分均设有连杆固定杆，下部分均设有连杆伸缩杆，所述连杆固定杆连接有绑缚带和肢体按摩器。本实用新型专利技术能满足日常行走的辅助要求，舒适度强，在关节处编码器，可控制患者的运动状态，在大腿与小腿处增加肢体按摩器，有利于患者的康复。
【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复机器人的外骨骼装置
本技术涉及医疗康复设备
，特别指一种下肢康复机器人的外骨骼装置。
技术介绍
康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，导致康复效果并不理想，而现有的大多数下肢康复机器人的外骨骼装置多注重患者的关节活动，往往忽略了肌肉活动和神经系统的恢复。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种下肢康复机器人的外骨骼装置，能够方便患者下肢康复。本技术一种下肢康复机器人的外骨骼装置，从上到下依次包括髋关节连接杆、髋关节执行机构、大腿连杆、膝关节执行机构、小腿连杆、踝关节执行机构和脚底板，所述髋关节连接杆通过髋关节执行机构铰连接于大腿连杆的顶部，所述大腿连杆的底部通过膝关节执行机构铰连接于小腿连杆的顶部，所述小腿连杆的底部通过踝关节执行机构铰连接于脚底板，所述大腿连杆与小腿连杆的上部分均设有连杆固定杆，下部分均设有连杆伸缩杆，所述连杆固定杆连接有绑缚带和肢体按摩器，所述肢体按摩器位于绑缚带内部。优选的，所述髋关节执行机构、膝关节执行机构和踝关节执行机构从远离人体端到靠近人体端均依次包括盘式电机、谐波减速器连接箱、关节连接支架、执行机构输出轴、上关节连接件和下关节连接件，所述上关节连接件和下关节连接件安装后的两侧设有关节轴承，所述执行机构输出轴是穿过上关节连接件后和下关节连接件通过花键连接。优选的，所述连杆固定杆包括空腔管，所述空腔管远离人腿侧设有数个调节孔，所述空腔管靠近人腿侧两侧设有边翼固定板，所述边翼固定板上设有数个用于连接绑缚带和肢体按摩器的第一固定孔，所述连杆伸缩杆为空心杆，且非靠近人腿侧设有与调节孔相对应的伸缩件，所述连杆伸缩杆的顶部深入连杆固定杆内部。优选的，所述髋关节执行机构、膝关节执行机构和踝关节执行机构上均安装有编码器。优选的，所述肢体按摩器包括带体、挤压式震动探头和壳体，所述带体的两端设置有与边翼固定板上的第一固定孔相对应的第二固定孔，所述带体的内表面设有数个壳体，所述壳体为半球形，且相对应人腿侧位置设有圆形开口，所述挤压式震动探头一部分设置在半球形壳体内，另一部分从壳体的圆形开口伸出，所述挤压式震动探头位于壳体内部分的一端通过传动结构连接有带偏心轮的电机，所述带偏心轮的电机设置在带体内部。优选的，所述带体内表面设置有棉布层，外表面设置有皮革层。优选的，所述绑缚带采用柔性绑缚带。本技术与现有技术相比具有如下优点：本技术其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在关节处编码器，在借助信息采集及信息处理，可控制患者的运动状态，有利于患者的康复；在大腿与小腿处增加肢体按摩器，既可以避免肌肉萎缩、肢体产生压疮的问题，又有利于患者下肢的神经系统的恢复。附图说明图1为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的结构示意图；图2为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的关节执行机构结构示意图；图3为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的连杆固定杆结构示意图；图4为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的连杆伸缩杆结构示意图；图5为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的肢体按摩器结构示意图；图6为本技术的一种下肢康复机器人的外骨骼装置的一种使用方式结构示意图。如图所示：1、髋关节连接杆；2、髋关节执行机构；3、大腿连杆；4、膝关节执行机构；5、小腿连杆；6、踝关节执行机构；7、脚底板；8、肢体按摩器；9、绑缚带；10、关节轴承；11、下关节连接件；12、上关节连接件；13、执行机构输出轴；14、关节连接支架；15、谐波减速器连接箱；16、盘式电机；101、连杆固定杆；102、空腔管；103、边翼固定板；104、第一固定孔；105、调节孔；201、连杆伸缩杆；202、伸缩件；301、外骨骼装置；302、行走辅助支架；303、人体支撑束缚带；304、背椅；305、操作面板；801、带体；802、挤压式震动探头；803、壳体；804、第二固定孔。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图及具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。如图1-5所示，本技术一种下肢康复机器人的外骨骼装置，从上到下依次包括髋关节连接杆1、髋关节执行机构2、大腿连杆3、膝关节执行机构4、小腿连杆5、踝关节执行机构6和脚底板7，所述髋关节连接杆1通过髋关节执行机构2铰连接于大腿连杆3的顶部，所述大腿连杆3的底部通过膝关节执行机构4铰连接于小腿连杆5的顶部，所述小腿连杆5的底部通过踝关节执行机构6铰连接于脚底板7，所述大腿连杆3与小腿连杆5的上部分均设有连杆固定杆101，下部分均设有连杆伸缩杆201，所述连杆固定杆101连接有绑缚带9和肢体按摩器8，所述肢体按摩器8位于绑缚带9内部。所述髋关节执行机构2、膝关节执行机构4和踝关节执行机构6从远离人体端到靠近人体端均依次包括盘式电机16、谐波减速器连接箱15、关节连接支架14、执行机构输出轴13、上关节连接件12和下关节连接件11，所述上关节连接件12和下关节连接件11安装后的两侧设有关节轴承10，所述执行机构输出轴13是穿过上关节连接件12后和下关节连接件11通过花键连接，所述髋关节执行机构2的上关节连接件12与髋关节连接杆1固定连接，其下关节连接件11为大腿连杆3的连杆固定杆101，所述膝关节执行机构4的上关节连接件12为大腿连杆3的连杆伸缩杆201，其下关节连接件11为小腿连杆5的连杆固定杆101，所述踝关节执行机构6的上关节连接件12为小腿连杆5的连杆伸缩杆201，其下关节连接件11与脚底板7固定连接。所述连杆固定杆101包括空腔管102，所述空腔管102远离人腿侧设有数个调节孔105，所述空腔管102靠近人腿侧两侧设有边翼固定板103，且边翼固定板103成一定的弧状，符合人体下肢的外形结构，所述边翼固定板103上设有数个用于连接绑缚带9和肢体按摩器8的第一固定孔104，所述连杆伸缩杆201为空心杆，且非靠近人腿侧设有与调节孔105相对应的伸缩件202，所述连杆伸缩杆201的顶部深入连杆固定杆101内部。所述髋关节执行机构2、膝关节执行机构4和踝关节执行机构6上均安装有编码器。所述肢体按摩本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：从上到下依次包括髋关节连接杆(1)、髋关节执行机构(2)、大腿连杆(3)、膝关节执行机构(4)、小腿连杆(5)、踝关节执行机构(6)和脚底板(7)，所述髋关节连接杆(1)通过髋关节执行机构(2)铰连接于大腿连杆(3)的顶部，所述大腿连杆(3)的底部通过膝关节执行机构(4)铰连接于小腿连杆(5)的顶部，所述小腿连杆(5)的底部通过踝关节执行机构(6)铰连接于脚底板(7)，所述大腿连杆(3)与小腿连杆(5)的上部分均设有连杆固定杆(101)，下部分均设有连杆伸缩杆(201)，所述连杆固定杆(101)连接有绑缚带(9)和肢体按摩器(8)，所述肢体按摩器(8)位于绑缚带(9)内部。/n
【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：从上到下依次包括髋关节连接杆(1)、髋关节执行机构(2)、大腿连杆(3)、膝关节执行机构(4)、小腿连杆(5)、踝关节执行机构(6)和脚底板(7)，所述髋关节连接杆(1)通过髋关节执行机构(2)铰连接于大腿连杆(3)的顶部，所述大腿连杆(3)的底部通过膝关节执行机构(4)铰连接于小腿连杆(5)的顶部，所述小腿连杆(5)的底部通过踝关节执行机构(6)铰连接于脚底板(7)，所述大腿连杆(3)与小腿连杆(5)的上部分均设有连杆固定杆(101)，下部分均设有连杆伸缩杆(201)，所述连杆固定杆(101)连接有绑缚带(9)和肢体按摩器(8)，所述肢体按摩器(8)位于绑缚带(9)内部。
2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：所述髋关节执行机构(2)、膝关节执行机构(4)和踝关节执行机构(6)从远离人体端到靠近人体端均依次包括盘式电机(16)、谐波减速器连接箱(15)、关节连接支架(14)、执行机构输出轴(13)、上关节连接件(12)和下关节连接件(11)，所述上关节连接件(12)和下关节连接件(11)安装后的两侧设有关节轴承(10)，所述执行机构输出轴(13)是穿过上关节连接件(12)后和下关节连接件(11)通过花键连接。
3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：所述连杆固定杆(101)包括空腔管(102)，所述空腔管(102)远离人腿侧设有数个调节孔(105)，所述空腔管(102)靠近人腿侧两侧设...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩君，张淑芳，郭凯，
申请(专利权)人：宿州学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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