停车辅助装置制造方法及图纸

存在以下问题：随着车辆在停车路径上行驶，即使在从停车开始位置无法识别的周边区域检测出新的区域也无法将该区域作为停车路径有效地使用。在处理(S304)中，如果在新识别出的区域有延长停车路径的区域，则判定为可延长路径。在处理(S305)中，判断是否能够不延长路径地通过一次掉转而停车，如果无法停车，则在下一处理(S307)中进行路径延长处理。在处理(S306)中，在掉转点的车辆的姿势未超过预定值时也进入处理(S307)。在处理(S307)中，根据在处理(S302)输出的路径信息、在处理(S303)输出的周边区域信息以及自身车辆位置信息，生成从路径信息的掉转地点向新检测出的可使用区域延长停车路径的路径信息。

Parking AIDS

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置
本专利技术涉及停车辅助装置。
技术介绍
具有一种停车辅助装置，其通过自动转向将车辆自动停车在目标停车位置。该停车辅助装置识别车辆的周边区域，几何运算从停车开始位置到目标停车位置的路径和转向角，由此生成停车路径，驾驶员不进行转向操作而进行自动停车。作为这样的停车辅助装置，专利文献1公开了根据在停车开始位置识别出的周边区域来运算停车路径的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-81398号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1中存在以下问题：随着车辆在停车路径上行驶，即使在从停车开始位置无法识别的周边区域检测出新的区域也无法将该区域作为停车路径来有效利用。用于解决问题的手段本专利技术的停车辅助装置具备：周边区域识别部，其取得外界信息来识别车辆的周边区域；以及路径生成部，其根据上述识别出的上述周边区域来生成从上述车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径，随着上述车辆按照上述停车路径的行驶，在通过上述周边区域识别部在上述停车路径的延长上识别出新的区域时，在上述识别出的新的区域延长上述停车路径。专利技术的效果根据本专利技术，能够将从停车开始位置无法识别的随着车辆的行驶而新识别的区域作为停车路径来有效使用。附图说明图1是第一实施方式的停车辅助装置的结构图。图2是第二实施方式的停车辅助装置的结构图。图3是表示停车辅助装置的处理步骤的流程图。图4是表示路径延长处理的处理步骤的流程图。图5说明路径延长部的直线延长。图6说明路径延长部的曲线延长。图7是在路径信息图像生成部显示的路径延长图的一例。图8说明在路径延长方向检测到障碍物时的例子。图9是表示停车辅助装置的其他结构的结构图。图10是表示停车辅助装置的另一结构的结构图。具体实施方式以下，说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)图1是第一实施方式的停车辅助装置1的结构图。如图1所示，停车辅助装置1具备外界信息取得部10、识别信息部20、路径生成部31、路径延长部32、转向模式生成部33、速度决定部34、车辆控制部35、路径信息图像生成部40。并且，识别信息部20具备目标空间信息部21、目标位置信息部22、自身车辆周边区域信息部23、自身车辆信息部24以及自身车辆位置信息部25。停车辅助装置1从当前位置取得外界信息，从外界信息生成识别信息，根据识别信息生成从当前位置到目标停车位置的路径信息，根据停车路径上的自身车辆位置生成用于在停车路径上行驶的转向角信息，根据转向角信息对方向盘进行转向控制。外界信息取得部10由搭载在自身车辆上的车载相机等外界识别传感器构成。作为车载照相机，具有立体相机和单眼相机等。立体相机是用于取得与自身车辆的周边区域相关的信息的装置，在自身车辆前方一边进行距离定位一边进行拍摄。另外，在自身车辆的前方、后方、右侧、左侧分别配置一个单眼相机，分别拍摄周边区域。使用这些车载相机检测自身车辆周边的静止立体物、移动体、车道划分线、停车场的边框线等路面涂布等。车载相机以外的外界识别传感器使用激光雷达、毫米波雷达、声纳。另外，也可以通过路车间以及车车间通信来取得周边区域的信息。目标空间信息部21具有目标停车位置周边的障碍物的位置和距离等成为目标空间的制约条件的信息。关于这里的障碍物，将静止立体物和移动体这两者总称为障碍物。静止立体物表示停车车辆、墙壁、杆子、塔架、路边石、止退器等。另外，移动体表示行人、自行车、摩托车、车辆等。目标位置信息部22具有目标停车位置的形状、与自身车辆的相对位置等信息。自身车辆周边区域信息部23具有自身车辆位置周边的障碍物的位置和距离等成为自身车辆周边区域的制约条件的空间信息。目标空间信息部21、目标位置信息部22以及自身车辆周边区域信息部23从外界信息取得部10取得必要的信息。自身车辆信息部24具有自身车辆的转弯半径、方向盘的转向角速度上限以及转向角加速度的设定值等成为自身车辆行为的制约条件的信息。自身车辆位置信息部25使用根据自身车辆的转向角、车辆速度以及车轮的转速，基于车辆模型来进行运算的航位推算(Dead-Reckoning)。或者，也可以使用通过GPS等传感器取得的位置信息、通过路车间以及车车间通信得到的位置信息。路径生成部31经由专用线或CAN(ControllerAreaNetwork控制器局域网)等从目标空间信息部21、目标位置信息部22、自身车辆周边区域信息部23、自身车辆信息部24、自身车辆位置信息部25输入信息。并且，根据该输入生成从当前位置到目标停车位置的路径信息。路径延长部32经由专用线或CAN等从自身车辆周边区域信息部23、自身车辆信息部24、自身车辆位置信息部25输入信息。另外，对于由自身车辆周边区域信息部23得到的可新利用的空间，生成从当前位置开始的路径信息。转向模式生成部33根据路径生成部31以及路径延长部32的路径信息，生成与行驶距离对应的转向角信息。速度决定部34根据自身车辆周边区域信息部23、自身车辆信息部24、自身车辆位置信息部25、路径生成部31以及路径延长部32的路径信息来决定自身车辆的行驶速度。车辆控制部35使用由自身车辆位置信息部25得到的自身车辆的行驶距离以及车辆方位、由转向模式生成部33生成的转向角信息以及由速度决定部34生成的速度信息来进行车辆控制。路径信息图像生成部40使用从外界信息取得部10取得的信息、目标空间信息部21、目标位置信息部22、路径生成部31以及路径延长部32的路径信息，生成用于向驾驶员提供停车状况的视觉信息的图像。生成的图像显示在省略图示的显示装置。(第二实施方式)参照图2说明第二实施方式的停车辅助装置1a。图2是将图1所示的第一实施方式的停车辅助装置1实施为停车辅助装置1a时的结构图。主要说明与图1的停车辅助装置1的不同点，对于相同的结构要素，在与图1相同的位置标注相同的附图标记，并省略其说明。图2所示的停车辅助装置1a具备外界信息取得部10、识别信息部20、路径生成部31a、路径延长部32a、转向模式生成部33a、速度决定部34a、车辆控制部35a。另外，结构为将图1的识别信息部20的目标空间信息部21置换为目标停车空间信息部21a，将图1的目标位置信息部22置换为目标停车位置信息部22a来实现自动停车。目标停车空间信息部21a具有目标停车位置周边的障碍物的位置和距离等成为目标空间的制约条件的信息。目标停车位置信息部22a具有目标停车位置的形状和与自身车辆的相对位置等信息。路径生成部31a通过由直线、圆弧和缓和曲线构成的路径信息生成从当前的自身车辆位置到目标停车位置的停车路径。另外，路径生成部31a对于缓和曲线使用螺旋曲线，基于转向角速度恒定的运算来生成路径信息。如果由路径生成部31a生成的停车路径的掉转地点的前端相对于由自身车辆周本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：/n周边区域识别部，其取得外界信息来识别车辆的周边区域；以及/n路径生成部，其根据上述识别出的上述周边区域来生成从上述车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径，/n随着上述车辆按照上述停车路径的行驶，在通过上述周边区域识别部在上述停车路径的延长上识别出新的区域时，在上述识别出的新的区域延长上述停车路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0618431.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：
周边区域识别部，其取得外界信息来识别车辆的周边区域；以及
路径生成部，其根据上述识别出的上述周边区域来生成从上述车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径，
随着上述车辆按照上述停车路径的行驶，在通过上述周边区域识别部在上述停车路径的延长上识别出新的区域时，在上述识别出的新的区域延长上述停车路径。


2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
在通过上述周边区域识别部在上述停车路径的延长上识别出新的区域时，生成在上述识别出的新的区域延长了上述停车路径的延长路径。


3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，
上述路径延长部当能够在上述停车路径的延长上新识别出的区域延长路径，并且通过上述路径生成部生成的上述停车路径的掉转次数为多次的情况下，生成上述延长路径。


4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，
上述路径延长部当能够在上述停车路径的延长上新识别出的区域延长路径，并且通过上述路径生成部生成的上述停车路径的掉转次数为一次，后退时的车辆方位的变化量超过预定量的情况下，生成上述延长路径。


5.根据权利要求3或4所述的停车辅助装置，其特征在于，
上述路径延长部运算与在以下位置的上述目标停车位置的距离差，并生成相当于与上述距离差对应的直行距离的上述延长路径，
上述位置是在按照上述停车路径进行了后退时车辆方位与上述目标停车位置的方位相等的位置。


6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：笠井慎也，清宫大司，今井正人，田代直之，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP