一种基于原始轨迹生成停止线的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于原始轨迹生成停止线的方法及系统，该方法包括：根据在停止线附近的轨迹运动趋势得到轨迹点是否在停止线上的预判结果；根据各个轨迹点的坐标信息及预判结果进行二分类深度学习训练，得到轨迹点是否为停止线的标签；对标记为停止线的所有轨迹点进行聚类得到停止线预测值；在做深度学习训练之前，根据在停止线附近的轨迹运动趋势，加入了按照速度、航向角特征的一个预判，预判过程根据车辆在停止线附近减速、停止或加速这个一般的运动趋势，判定车辆停止或拐弯的实际操作时对应的应为停止线；进行深度学习之前，将轨迹点的坐标信息进行空间卷积，可以防止梯度消失；还根据停止线真值训练停止线预测值，可以提高结果的精度。

A method and system of generating stop line based on original trajectory

【技术实现步骤摘要】
一种基于原始轨迹生成停止线的方法及系统
本专利技术涉及高精度地图制作领域，尤其涉及一种基于原始轨迹生成停止线的方法及系统。
技术介绍
停止线作为众包高精度地图的要素之一，也是智能驾驶不可或缺的要素，对于众包采集的原始轨迹数据，特别是对低精度轨迹数据来说，在没有车道线、红绿灯等其他要素的情况下，想要得到正确的拓扑，先得到停止线是其至关重要的步骤，且在高精度采集数据中，停止线可能会有所缺失。该技术的成果也可以作为对输入的补充，从而能为提高众包高精度地图的精度和完整性起到一定的作用。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于原始轨迹生成停止线的方法，解决现有技术中生成的停止线与实际路况可能存在偏差的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于原始轨迹生成停止线的方法，包括：步骤1，根据在停止线附近的轨迹运动趋势得到轨迹点是否在停止线上的预判结果；步骤2，根据各个所述轨迹点的坐标信息及所述预判结果进行二分类深度学习训练，得到所述轨迹点是否为停止线的标签；步骤3，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于原始轨迹生成停止线的方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤1，根据在停止线附近的轨迹运动趋势得到轨迹点是否在停止线上的预判结果；/n步骤2，根据各个所述轨迹点的坐标信息及所述预判结果进行二分类深度学习训练，得到所述轨迹点是否为停止线的标签；/n步骤3，对标记为停止线的所有轨迹点进行聚类得到停止线预测值。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于原始轨迹生成停止线的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，根据在停止线附近的轨迹运动趋势得到轨迹点是否在停止线上的预判结果；
步骤2，根据各个所述轨迹点的坐标信息及所述预判结果进行二分类深度学习训练，得到所述轨迹点是否为停止线的标签；
步骤3，对标记为停止线的所有轨迹点进行聚类得到停止线预测值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括：
对读取的原始轨迹数据进行归一化处理，所述归一化处理的过程包括：坐标转换、字段统一化以及异常值处理。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中的所述轨迹运动趋势包括所述轨迹点的速度和航向角，根据轨迹运动趋势得到轨迹点的预判结果在停止线上的过程包括:
判断所述轨迹点的速度不超过速度预设阈值，或者所述轨迹点的前后轨迹点的航向角的变化超过预设航向角差阈值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中进行二分类深度学习训练的过程中对所述轨迹点的坐标信息进行空间卷积和全连接后，进行二分类深度学习训练。


5.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡丹丹，石涤文，尹玉成，杨贵，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42