存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本申请提出一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，当无人机配置的摄影设备在拍摄目标对象，由无人机获取该摄影设备的视野中心对应的当前位置参数，并在该当前位置参数满足设定的参数更新条件时，通过控制无人机以更新后的飞行计划飞行，使得无人机能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率。

【技术实现步骤摘要】
存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
搭载例如光电吊舱等摄影设备的无人机可对地进行侦查搜索，发现目标后，可对目标进行图像锁定跟踪，以保证侦查目标不丢失，使目标持续出现在吊舱图像视野内。但对于运动目标，需要根据运动目标的运动特性，实时更新无人机的飞行航线，以保证对目标的远距离持续追踪，以获取更多有利侦查信息。然而，目前大部分运动目标跟踪都是基于无人机固定航线进行的，当目标运动范围超过无人机机载吊舱视野范围，无人机将丢失对目标的跟踪能力。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率和灵活性。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：获取所述摄影设备在拍摄目标对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：/n获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；/n判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；/n当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：
获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；
判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；
当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件，包括：
获得所述无人机以期望制导圆进行飞行时的制导圆半径；其中，所述期望制导圆为以所述当前位置参数为圆心的制导圆，所述期望制导圆用于指示所述无人机按照更新后的飞行计划进行飞行时的制导圆；
获得所述无人机的冗余飞行范围；其中，所述冗余飞行范围用于指示所述无人机不更新飞行计划的飞行范围；
判断所述当前位置参数是否位于所述冗余飞行范围内；
当所述当前位置参数位于所述冗余飞行范围内，则判定所述当前位置参数不满足设定的参数更新条件；
当所述当前位置参数不位于所述冗余飞行范围内，则判定所述当前位置参数满足设定的参数更新条件。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述制导圆半径，包括：
计算所述无人机按照预设的滚转角进行飞行时的第一制导圆半径，以及所述摄影设备按照预设的第一俯仰角进行拍摄时所述无人机的第二制导圆半径；
将所述第一制导圆半径与所述第二制导圆半径中的较大者确定为所述期望制导圆的制导圆半径。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述无人机的冗余飞行范围，包括：
计算所述摄影设备按照预设的第二俯仰角进行拍摄时的目标视场范围，以及所述目标视场范围与所述无人机的当前制导圆之间的第一距离值；
将所述第一距离值与预设的第二距离值进行比对，以将所述第一距离值与所述第二距离值之间的较小者确定为所述冗余飞行范围。


5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶丹，王陈，任斌，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51