存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本申请提出一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，当无人机配置的摄影设备在拍摄目标对象，由无人机获取该摄影设备的视野中心对应的当前位置参数，并在该当前位置参数满足设定的参数更新条件时，通过控制无人机以更新后的飞行计划飞行，使得无人机能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率。

【技术实现步骤摘要】
存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
搭载例如光电吊舱等摄影设备的无人机可对地进行侦查搜索，发现目标后，可对目标进行图像锁定跟踪，以保证侦查目标不丢失，使目标持续出现在吊舱图像视野内。但对于运动目标，需要根据运动目标的运动特性，实时更新无人机的飞行航线，以保证对目标的远距离持续追踪，以获取更多有利侦查信息。然而，目前大部分运动目标跟踪都是基于无人机固定航线进行的，当目标运动范围超过无人机机载吊舱视野范围，无人机将丢失对目标的跟踪能力。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率和灵活性。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种飞行控制方法，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。第二方面，本申请提供一种飞行控制装置，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述装置包括：处理模块，用于获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；所述处理模块还用于，判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；控制模块，用于当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的飞行控制方法。第四方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的飞行控制方法。第五方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有上述的自动驾驶仪。本申请提供的一种存储介质、飞行控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，当无人机配置的摄影设备在拍摄目标对象，由无人机获取该摄影设备的视野中心对应的当前位置参数，并在该当前位置参数满足设定的参数更新条件时，通过控制无人机以更新后的飞行计划飞行，使得无人机能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪效率和灵活性。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1示出本申请提供的自动驾驶仪的一种示意性结构框图；图2示出本申请提供的飞行控制方法的一种示例性流程图；图3示出本申请提供的飞行控制装置的一种示例性结构框图。图中：100-自动驾驶仪；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；300-飞行控制装置；301-处理模块；302-控制模块。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。在例如上述的无人机跟踪目标对象的场景中，以固定翼无人机或者是复合翼无人机跟踪目标为例，无人机在执行跟踪任务时，一般是跟踪具有稳定运动状态的目标，比如在高速路上可以视为直线行驶的汽车，或者是接近于处于静止状态的目标，无人机可以以一个稳定的状态对目标执行跟踪任务；比如在前述跟踪目标为高速路上行驶的汽车的场景中，无人机可以跟随汽车进行飞行；又比如在前述跟踪的是处于静止状态的目标时，无人机可以环绕目标进行飞行。然而，上述跟踪策略一般仅能够在一些特殊的场景中对目标进行跟踪飞行，比如上述的跟踪高速路上行驶的汽车、或者是跟踪处于静止状态的目标。在一些更广的应用场景中，无人机跟踪的目标的运动状态一般是不定的，比如汽车可能在保持稳定行驶时紧急停车，静止的目标也有可能开始移动。因此，在采用例如上述示例的一些跟踪策略对目标对象进行跟踪飞行时，当无人机跟踪的目标对象的运动状态发生变化，目标对象的持续运动可能会超出吊舱的跟踪视野，可能会导致无人机丢失跟踪目标，进而导致跟踪任务执行失败，跟踪效率和灵活性较低。为此，基于上述跟踪方案存在的缺陷，本申请提供的一种可能的实施方式为：当无人机配置的摄影设备在拍摄目标对象，由无人机获取该摄影设备的视野中心对应的当前位置参数，并在该当前位置参数满足设定的参数更新条件时，通过实时控制无人机以更新后的飞行计划飞行，使得无人机能够结合摄影设备的视野中心位置对目标对象进行跟踪飞行，以提高无人机的跟踪精度。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图1，图1示出本申请提供的自动驾驶仪100的一种示意性结构框图，在一些实施例中，自动驾驶仪100可以包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：/n获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；/n判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；/n当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机配置有摄影设备；所述方法包括：
获取所述摄影设备在拍摄目标对象时，所述摄影设备的视野中心对应的当前位置参数；
判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件；
当所述当前位置参数满足所述参数更新条件，控制所述无人机以更新后的飞行计划进行飞行。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前位置参数是否满足设定的参数更新条件，包括：
获得所述无人机以期望制导圆进行飞行时的制导圆半径；其中，所述期望制导圆为以所述当前位置参数为圆心的制导圆，所述期望制导圆用于指示所述无人机按照更新后的飞行计划进行飞行时的制导圆；
获得所述无人机的冗余飞行范围；其中，所述冗余飞行范围用于指示所述无人机不更新飞行计划的飞行范围；
判断所述当前位置参数是否位于所述冗余飞行范围内；
当所述当前位置参数位于所述冗余飞行范围内，则判定所述当前位置参数不满足设定的参数更新条件；
当所述当前位置参数不位于所述冗余飞行范围内，则判定所述当前位置参数满足设定的参数更新条件。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述制导圆半径，包括：
计算所述无人机按照预设的滚转角进行飞行时的第一制导圆半径，以及所述摄影设备按照预设的第一俯仰角进行拍摄时所述无人机的第二制导圆半径；
将所述第一制导圆半径与所述第二制导圆半径中的较大者确定为所述期望制导圆的制导圆半径。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述无人机的冗余飞行范围，包括：
计算所述摄影设备按照预设的第二俯仰角进行拍摄时的目标视场范围，以及所述目标视场范围与所述无人机的当前制导圆之间的第一距离值；
将所述第一距离值与预设的第二距离值进行比对，以将所述第一距离值与所述第二距离值之间的较小者确定为所述冗余飞行范围。


5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶丹，王陈，任斌，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51