一种车载无人机精准降落识别方法技术

本发明专利技术提供一种车载无人机精准降落识别方法，涉及无人机回收领域。该车载无人机精准降落识别方法，包括以下步骤：S1.当无人机降落时，无线信标发出引导降落的无线信号；S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落。本发明专利技术设计的方法通过在车辆顶部设置上下中间区域组合编码来实现降落点精准识别和一一对应，保证了无人机精确降落。

【技术实现步骤摘要】
一种车载无人机精准降落识别方法
本专利技术涉及无人机回收
，具体为一种车载无人机精准降落识别方法。
技术介绍
无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。车载无人机是将无人机装载在车辆上，无人机的起飞直接在移动的车辆上进行，使用者可以通过车辆来实时追踪无人机。车载无人机的起飞比较简单，但是降落回收比较困难，由于车辆不断移动，无人机通过控制无法保证能够准确稳定的停放在车辆上，降落失误容易损坏无人机造成较大损失，所以需要设计一种车载无人机精准降落识别方法。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种车载无人机精准降落识别方法，解决了目前车载无人机无法精确稳定的降落到移动车辆上的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种车载无人机精准降落识别方法，包括以下步骤：S1.当无人机降落时，无线信标发出引导降落的无线信号；S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落；S5.当无人机下降到距离车辆不远处时，此时无人机摄像头无法完全识别到次层二维码，但可以捕捉识别到内层二维码，无人机根据内层二维码记录的信息继续保持在车辆的上端，并朝向内层二维码降落，同时无人机根据内层二维码调整前后朝向；S6.无人机前后朝向调节完成后，稳定降落到车辆顶端的内层二维码正上端。优选的，所述外层二维码、次层二维码、内层二维码、无线信标均设置在车辆的顶端，所述外层二维码、次层二维码、内层二维码通过特定图形组合式样编码告知无人机应该降落的航向方位信息。优选的，所述无线信标设置在内层二维码的正中心处，所述次层二维码设置在内层二维码外围，所述外层二维码设置在次层二维码的外围。优选的，所述内层二维码记载有识别前后方向的信息。优选的，所述外层二维码、次层二维码、内层二维码可以根据无人机的飞行高度继续进行扩展和细分。优选的，所述无人机中安装有智能识别模块，可以对二维码信息进行识别判断。(三)有益效果本专利技术提供了一种车载无人机精准降落识别方法。具备以下有益效果：1、本专利技术设计的方法通过在车辆顶部设置上下中间区域组合编码来实现降落点精准识别和一一对应，保证了无人机能够从高到低能够越来越精确的捕捉到降落点，解决了临近降落点误降的问题。2、该方法还可以通过对二维码的扩展和细化来适用于不同高度的无人机，在降落时调节无人机的前后方向，非常方便。附图说明图1为本专利技术实施例一所提供的车顶二维码结构示意图；图2为本专利技术实施例二所提供的车顶二维码结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：如图1所示，本专利技术实施例提供一种车载无人机精准降落识别方法，包括以下步骤：S1.当无人机需要降落时，车辆降落点的无线信标发出引导降落的无线信号；S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落；S5.当无人机下降到距离车辆不远处时，此时无人机摄像头无法完全识别到次层二维码，但可以捕捉识别到内层二维码，无人机根据内层二维码记录的信息继续保持在车辆的上端，并朝向内层二维码降落，同时无人机根据内层二维码调整前后朝向，无人机头部朝前、尾部朝后；S6.无人机前后朝向调节完成后，稳定降落到车辆顶端的内层二维码正上端，精确平稳的停在降落点。实施例二：如图2所示，本专利技术实施例提供一种车载无人机精准降落识别方法，包括以下步骤：S1.当无人机需要降落时，车辆降落点的无线信标发出引导降落的无线信号；S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的最外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向最外层二维码移动；S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到外层二维码，无人机继续保持在外层二维码正上端，并且朝向外层二维码降落；S5.当无人机再次下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落；S6.当无人机下降到距离车辆不远处时，此时无人机摄像头无法完全识别到次层二维码，但可以捕捉识别到内层二维码，无人机根据内层二维码记录的信息继续保持在车辆的上端，并朝向内层二维码降落，同时无人机根据内层二维码调整前后朝向，无人机头部朝前、尾部朝后；S7.无人机前后朝向调节完成后，稳定降落到车辆顶端的内层二维码正上端，精确平稳的停在降落点。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载无人机精准降落识别方法，其特征在于：包括以下步骤：。/nS1.当无人机降落时，无线信标发出引导降落的无线信号；/nS2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；/nS3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；/nS4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落；/nS5.当无人机下降到距离车辆不远处时，此时无人机摄像头无法完全识别到次层二维码，但可以捕捉识别到内层二维码，无人机根据内层二维码记录的信息继续保持在车辆的上端，并朝向内层二维码降落，同时无人机根据内层二维码调整前后朝向；/nS6.无人机前后朝向调节完成后，稳定降落到车辆顶端的内层二维码正上端。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载无人机精准降落识别方法，其特征在于：包括以下步骤：。
S1.当无人机降落时，无线信标发出引导降落的无线信号；
S2.无人机接收到信号后朝向装有无线信标的车辆飞行靠近；
S3.无人机飞到车辆顶端后，无人机上的摄像头捕捉识别到车辆顶端的外层二维码，无人机朝向外层二维码正上方移动，并且不断向外层二维码移动；
S4.当无人机下降到一定高度后，无人机上的摄像头捕捉识别到次层二维码，无人机继续保持在次层二维码正上端，并且朝向次层二维码降落；
S5.当无人机下降到距离车辆不远处时，此时无人机摄像头无法完全识别到次层二维码，但可以捕捉识别到内层二维码，无人机根据内层二维码记录的信息继续保持在车辆的上端，并朝向内层二维码降落，同时无人机根据内层二维码调整前后朝向；
S6.无人机前后朝向调节完成后，稳定降落到车辆顶端的内层二维码正上端。


2.根据权利要求1所述的一种车载无人机精准降落识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：张领峰，山内直树，
申请(专利权)人：上海比茵沃汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31