【技术实现步骤摘要】
基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置和电子设备
本专利技术涉及导航定位
，特别涉及一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置和电子设备。
技术介绍
目前，飞行装置例如无人飞行器在很多领域都有十分重要的作用，而如何准确获取飞行装置的飞行轨迹，对于更好的应用飞行装置是十分重要的。相关技术中，通常通过在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统来实时记录飞行装置的位置信息，以获取飞行装置的飞行轨迹。但是，由于惯性导航装置或者卫星定位系统的重量较大，会增加飞行装置的重量，因此这种在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统以获取飞行装置的飞行轨迹的方式不利于飞行装置的飞行，且由于惯性导航装置或者卫星定位系统的成本较高，因此这种方式还会导致确定飞行轨迹所需的成本较高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，解决了相关技术中飞行装置的飞行轨迹确定方法的成本高、且...
【技术保护点】
1.一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，其特征在于，包括：/n获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；/n确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；/n根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；/n利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，其特征在于，包括：
获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；
确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；
根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；
利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合函数为以下多项式形式：
x3”＝px1+px2t2+px3t0.5+px4e-t
y3”＝py1+py2t+py3t2+py4t0.5+py5et
z3”＝pz1+pz2t+pz3t1.5+pz4t2+pz5t2.5
其中，px1、px2、px3、px4、py1、py2、py3、py4、py5、pz1、pz2、pz3、pz4、pz5分别为多项式的系数，t为所述飞行装置飞行的时间参数，x3”、y3”、z3”分别为所述飞行装置在所述空间直角坐标系的各方向对应的坐标值。
3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线之后，还包括：
获取所述飞行装置的落点时间；
根据所述落点时间及所述飞行轨迹曲线，确定所述飞行装置的落点位置信息。
4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息，包括：
针对所述N帧视频图像中每帧视频图像，提取所述每帧视频图像中的特征点；
获取所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标；
将所述特征点作为控制点，根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；
根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标和所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标，利用直接线性变换模型，确定所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息。
5.一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；
第一确定模块，用于确定所述N...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，陈东，干哲，范梅梅，李轶博，陈骁，肖永辉，杨伟斌，王涵，王晶，韩晓广，席有猷，靳红，
申请(专利权)人：中国人民解放军九三一一四部队，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。