【技术实现步骤摘要】
一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法与装置
本专利技术涉及AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)以及AMR(AutonomousMobileRobot)
，尤其涉及一种为自主导航机器人设置行驶路径的技术。
技术介绍
在汽车、3C电子、食品药品等行业，自主导航机器人被广泛应用于需要进行路径规划及路径导引的工场、加工厂、办公区域等物流场景。对于自主导航机器人的路径导引，目前以程序化的导引为主：一种现有技术为AGV基于二维码或磁轨的路径引导。其缺点为：a)需要首先在场地中部署安装路径导引用的辅助部件，如二维码或磁轨，部署成本高，部署周期长；b)路径覆盖不全，一旦二维码或磁轨部署，则机器人只能在部署的点位引导，无法自主移动至其他位置；c)重新部署成本高，尤其磁轨机器人重新部署磁轨会带来巨大的人力物力浪费；d)只能通过布置磁轨或二维码的形式指定路径，无法通过软件手段生成，生产作业效率低下。另一种现有技术为激光导航AGV基于激光雷达数据的自主导航及引导。其缺点为：a)每次路...
【技术保护点】
1.一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法，其中，该方法包括以下步骤：/n创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；/n按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种为自主导航机器人设置行驶路径的方法，其中，该方法包括以下步骤：
创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；
按照目的地，从所创建的本地行驶路径中确定当前行驶路径。
2.根据权利要求1的方法，其中，所述创建步骤具体包括：
实时记录行驶路径，将所记录的行驶路径保存为所述本地行驶路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述记录步骤具体包括：
在一次行驶过程中，按照预定频率实时记录当前位置信息；
当行驶结束，将本次行驶过程所记录的各位置信息转换为行驶路径并将其保存为所述本地行驶路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述创建步骤具体包括：
根据用户绘制的行驶路径线，将其转换为所述本地行驶路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，到达一目标位置的本地行驶路径有多条，
其中，所述确定步骤具体包括：
从所述多条本地行驶路径中选择一条作为所述当前行驶路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述选择依据调度系统的调度指令来确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述调度指令指示当前拥堵路径或路段。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述调度指令指示所述当前行驶路径。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤：
向所述调度系统上报当前行驶路径的相关行驶信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定步骤具体包括：
按照目的地，从多条所述本地行驶路径中目标位置之间的路段拼接获得所述当前行驶路径。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤：
当所创建的本地行驶路径中未包括到达所述目的地的路径，通过全局路径规划来创建到达所述目的地的新路径；
在当前行驶结束后，将所述新路径保存为所述本地行驶路径。
12.一种为自主导航机器人设置行驶路径的装置，其中，该装置包括：
创建模块，用于创建所述自主导航机器人的本地行驶路径，每条本地行驶路径中包括多个目标位置点；
确定模块，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冰军，阎鹤凌，吕峰，
申请(专利权)人：创新工场北京企业管理股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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