一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人技术

本发明专利技术涉及一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。该方法包括：a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；b、确定优先清扫方向：将清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中最近边界为目标清扫区域的边界中距离清洁机器人最近的边界，且最近边界位于清洁机器人的弓字型路径的一侧；c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，清洁机器人从清扫起点出发清扫优先清扫方向一侧的未清扫区域，待优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。本发明专利技术在确定目标清扫区域后根据清洁机器人位置和目标清扫区域选定优先清扫方向，可优化清扫路径，提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人
本专利技术涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。
技术介绍
自动清洁机器人不需要人工操作且能持续工作，已得到广泛应用，例如家用扫地机器人。自动清洁机器人在工作时能够自动扫描周围环境，根据清扫策略生成清扫路径，现有清扫策略容易出现重复清扫和遗漏清扫，清扫效果不好。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种清洁机器人路径规划方法，包括：a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；b、确定优先清扫方向：将所述清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中所述最近边界为所述目标清扫区域的边界中距离所述清洁机器人最近的边界，且所述最近边界位于所述清洁机器人的弓字型路径的一侧；c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所述优先清扫方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，包括：/na、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；/nb、确定优先清扫方向：将所述清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中所述最近边界为所述目标清扫区域的边界中距离所述清洁机器人最近的边界，且所述最近边界位于所述清洁机器人的弓字型路径的一侧；/nc、规划清扫路径：每一轮路径规划中，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所述优先清扫方向一侧的未清扫区域，待所述优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫所述优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；
b、确定优先清扫方向：将所述清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中所述最近边界为所述目标清扫区域的边界中距离所述清洁机器人最近的边界，且所述最近边界位于所述清洁机器人的弓字型路径的一侧；
c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所述优先清扫方向一侧的未清扫区域，待所述优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫所述优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤a中：
若所述清洁机器人的初始起点在所述待清扫区域的边界上，则清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周得到目标清扫区域；
若所述清洁机器人的初始起点不在所述待清扫区域的边界上，则所述清洁机器人先按照预设方向行驶至所述待清扫区域的边界上，然后沿所述待清扫区域的边界清扫一周得到目标清扫区域。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤b中所述最近边界确定方法为：
若所述清洁机器人的弓字型路径为上下往复的列弓字型，则从所述目标清扫区域的左边界和右边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界；
若所述清洁机器人的弓字型路径为左右往复的行弓字型，则从所述目标清扫区域的上边界和下边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界。


4.根据权利要求3所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤c中：
若所述清洁机器人的弓字型路径为列弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在列对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域；
若所述清洁机器人的弓字型路径为行弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在行对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域。


5.根据权利要求3所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，对于列弓字型的清洁机器人，在每一轮清扫结束后若还有未清扫区域，则按照列就近原则选择新一轮清扫的清扫起点，其中所述列就近原则为：

【专利技术属性】
技术研发人员：张东霞，杨庆辉，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44