一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备。所述方法包括步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段；步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组；步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。以此方式，能够动态的迭代粒度阈值，对粒度大小范围内的小段激光噪点进行滤除，同时保护激光数据中的有用信息；对由于机械结构反光灯原因造成的特殊噪点进行定向滤除。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备
本专利技术的实施例一般涉及激光雷达领域，并且更具体地，涉及一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备。
技术介绍
对于某些激光雷达而言，特别是一些较为廉价的激光雷达，在其输出的激光信号中，往往有很多“坏点”(输出r值为nan非法值的点)或噪声，而且在这一类激光雷达中噪声的浓度也相当高，当我们用较大的粒度去滤除长度小于这个粒度的激光段时，我们往往会在划分激光段的过程中，把原来本应该划为一个激光段中的一些点，因为“坏点”切分为多个不连续的小段，而当这些小段也小于我们需要的粒度时，这些小段也会被错误的剔除，从而导致过滤完的点非常稀疏，使机器人导航和躲避障碍物时变得非常困难。对于某些结构造成的激光噪点，并不符合我们上述所描述的“噪点”的数学特征，一般这种情况下很难用通用的检测方法去滤除这种噪声，但是激光出现的位置一般是固定的，我们通常使用角度滤波，剔除激光扫描轮廓中特定角度上的激光点，其实这种方法有时会剔除过多的有用信息。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例，提供了一种激光雷达的噪点滤除本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达的噪点滤除方法，其特征在于，包括：/n步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段；/n步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；/n步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组；/n步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的噪点滤除方法，其特征在于，包括：
步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段；
步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；
步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组；
步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对原始激光数据进行分段，包括：
步骤1.1：从原始激光数据中的第一个激光点开始，执行步骤1.2；
步骤1.2：计算下一个激光点与当前激光点之间的第一距离，如果所述第一距离小于标准间隔，则将当前激光点所在激光段的终点更新为所述下一个激光点，并执行步骤1.3；如果所述第一距离不小于标准间隔，则将当前激光点作为其所在激光段的终点，且将下一个激光点作为下一激光段的起点，执行步骤1.3；
步骤1.3：判断是否存在下一个激光点，如果存在，则执行步骤1.2；否则结束当前分段。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接重组为将当前激光段的起点与上一激光段的终点进行连接，使当前激光段与上一激光段连接为一重组激光段。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4，包括：
步骤4.1：将所述粒度阈值加1，并更新粒度阈值；
步骤4.2：判断当前的粒度阈值是否达到最大粒度阈值，如果是，则结束迭代，得到滤除噪点后的激光段；否则，将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组，执行步骤4.1。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
标定出激光噪点团的位置，得到滤除区域；
将落入所述滤除区域内的激光点进行滤除。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定出激光噪点团的位置，得到滤除区域，包括：
采集一帧激光数据，将所述激光数...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦剑涛，谢传泉，张东泉，佟永政，
申请(专利权)人：北京布科思科技有限公司，山东布科思机器人有限责任公司，深圳布科思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11