一种用于综合管廊的履带式巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，包括履带式车体、设于车体内的中心处理器、用于带动履带转动的第一电机及第二电机、巡检传感器组件和摄像头组件，中心处理器包括控制器和无线传输模块，第一电机、第二电机、巡检传感器组件、摄像头组件和无线传输模块分别与控制器连接，控制器通过无线传输模块与控制终端连接，巡检传感器组件设于履带式车体的前端摄像头包括高清摄像头和两个红外摄像头。与现有技术相比，本实用新型专利技术采用履带结构，在综合管廊中能够顺利通行，提高巡检机器人的通行能力和环境适应性，能够及时准确地获取管廊内的信息，提高巡检能力，有效降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于综合管廊的履带式巡检机器人
本技术涉及一种综合管廊的巡检装置领域，尤其是涉及一种用于综合管廊的履带式巡检机器人。
技术介绍
综合管廊就是地下城市管道综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。管廊巡检是综合管廊管理的重要工作之一，能够保障管廊内管线设备的安全性能。由于随着管廊的发展建设，管廊长度很长，采用人工巡检需要大量时间和人工成本，并且耗费人力、物力资源，很难实现24小时循环巡检。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于综合管廊的履带式巡检机器人。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，包括履带式车体、设于车体内的中心处理器、用于带动履带转动的第一电机及第二电机、巡检传感器组件和摄像头组件，所述的中心处理器包括控制器和无线传输模块，所述的第一电机、第二电机、巡检传感器组件、摄像头组件和无线传输模块分别与控制器连接，所述的控制器通过无线传输模块与控制终端连接，所述的巡检传感器组件设于履带式车体的前端，所述的巡检传感器组件包括气压压力传感器、气体浓度传感器组、烟雾传感器、温湿度传感器和粉尘浓度传感器，所述的摄像头包括高清摄像头和两个红外摄像头，所述的高清摄像头设于履带式车体顶部，所述的两个红外摄像头设于履带式车体顶部的两侧。优选地，所述的履带式车体包括车身主体和设于车身主体两侧的第一履带组、第二履带组，所述的第一履带组包括第一主动轮、第一从动轮和绕设在第一主动轮及第一从动轮上的第一履带，所述的第一主动轮与第一电机的输出端连接，所述的第二履带组包括第二主动轮、第二从动轮和绕设在第二主动轮及第二从动轮上的第二履带，所述的第二主动轮与第二电机的输出端连接。优选地，所述的第一电机和第二电机均为伺服转动电机。优选地，所述的控制终端包括手机、电脑。优选地，所述的高清摄像头为360度高清全景摄像头。优选地，所述的无线传输模块为WIFI模块或Zig-Bee模块。优选地，所述的气体浓度传感器组包括甲烷传感器、一氧化碳传感器和二氧化碳传感器。优选地，所述的甲烷传感器为MP-4甲烷传感器。优选地，所述的一氧化碳传感器为CMD风管型一氧化碳变送器。优选地，所述的二氧化碳传感器为TGP-CO2二氧化碳变送器。优选地，所述的气压压力传感器为MIK-P300气压压力传感器。优选地，所述的温湿度传感器为HTU31温湿度传感器。与现有技术相比，本技术具有如下优点：(1)本技术的巡检机器人采用履带结构，在综合管廊中能够顺利通行，提高巡检机器人的通行能力和环境适应性；(2)利用适用于综合管廊的巡检传感器组件对综合管廊进行巡检，能够及时准确地获取管廊内的信息，提高巡检能力；(3)利用高清全景摄像头和两个红外摄像头配合进行拍摄巡检，通过无线传输门口将巡检数据传输至控制终端，能够实现远程视频巡检，有效降低人工成本。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的系统结构示意图。其中，1、第一主动轮，2、第一从动轮，3、第一履带，4、高清摄像头，5、红外摄像头，6、气压压力传感器，7、烟雾传感器，8、温湿度传感器，9、粉尘浓度传感器，10、甲烷传感器，11、二氧化碳传感器，12、一氧化碳传感器，13、巡检传感器组件，14、控制器，15、无线传输模块，16、中心处理器，17、第一电机，18、第二电机。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本技术并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本技术并不限定于以下的实施方式。实施例一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，包括履带式车体、设于车体内的中心处理器16、用于带动履带转动的第一电机17及第二电机18、巡检传感器组件13和摄像头组件。具体地，如图2所示，中心处理器16包括控制器14和无线传输模块15，第一电机17、第二电机18、巡检传感器组件13、摄像头组件和无线传输模块15分别与控制器14连接，控制器14通过无线传输模块15与控制终端连接，其中无线传输模块15为WIFI模块或Zig-Bee模块，控制终端包括手机、电脑。如图1所示，对于履带式车体，履带式车体包括车身主体和设于车身主体两侧的第一履带组、第二履带组，第一履带组包括第一主动轮1、第一从动轮2和绕设在第一主动轮1及第一从动轮2上的第一履带3，第一主动轮1与第一电机17的输出端连接，第二履带组包括第二主动轮、第二从动轮和绕设在第二主动轮及第二从动轮上的第二履带，第二主动轮与第二电机18的输出端连接。第一电机和第二电机均为伺服转动电机，能够带动第一履带组和第二履带组差速运行，实现巡检机器人的移动和转向，提高履带式车体的越障能力。本实施例中，巡检传感器组件13设于履带式车体的前端，巡检传感器组件13包括气压压力传感器6、气体浓度传感器组、烟雾传感器7、温湿度传感器8和粉尘浓度传感器9，其中，气压压力传感器6为MIK-P300气压压力传感器，温湿度传感器8为HTU31温湿度传感器。进一步地，气体浓度传感器组包括甲烷传感器10、一氧化碳传感器12和二氧化碳传感器11，其中，甲烷传感器10为MP-4甲烷传感器，一氧化碳传感器12为CMD风管型一氧化碳变送器，二氧化碳传感器11为TGP-CO2二氧化碳变送器。为保障巡检机器人的巡检能力，摄像头包括高清摄像头4和两个红外摄像头5，高清摄像头4设于履带式车体顶部，两个红外摄像头5设于履带式车体顶部的两侧，其中高清摄像头4为360度高清全景摄像头。上述实施方式仅为例举，不表示对本技术范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本技术技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，其特征在于，包括履带式车体、设于车体内的中心处理器(16)、用于带动履带转动的第一电机(17)及第二电机(18)、巡检传感器组件(13)和摄像头组件，所述的中心处理器(16)包括控制器(14)和无线传输模块(15)，所述的第一电机(17)、第二电机(18)、巡检传感器组件(13)、摄像头组件和无线传输模块(15)分别与控制器(14)连接，所述的控制器(14)通过无线传输模块(15)与控制终端连接，所述的巡检传感器组件(13)设于履带式车体的前端，所述的巡检传感器组件(13)包括气压压力传感器(6)、气体浓度传感器组、烟雾传感器(7)、温湿度传感器(8)和粉尘浓度传感器(9)，所述的摄像头包括高清摄像头(4)和两个红外摄像头(5)，所述的高清摄像头(4)设于履带式车体顶部，所述的两个红外摄像头(5)设于履带式车体顶部的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，其特征在于，包括履带式车体、设于车体内的中心处理器(16)、用于带动履带转动的第一电机(17)及第二电机(18)、巡检传感器组件(13)和摄像头组件，所述的中心处理器(16)包括控制器(14)和无线传输模块(15)，所述的第一电机(17)、第二电机(18)、巡检传感器组件(13)、摄像头组件和无线传输模块(15)分别与控制器(14)连接，所述的控制器(14)通过无线传输模块(15)与控制终端连接，所述的巡检传感器组件(13)设于履带式车体的前端，所述的巡检传感器组件(13)包括气压压力传感器(6)、气体浓度传感器组、烟雾传感器(7)、温湿度传感器(8)和粉尘浓度传感器(9)，所述的摄像头包括高清摄像头(4)和两个红外摄像头(5)，所述的高清摄像头(4)设于履带式车体顶部，所述的两个红外摄像头(5)设于履带式车体顶部的两侧。


2.根据权利要求1所述的一种用于综合管廊的履带式巡检机器人，其特征在于，所述的履带式车体包括车身主体和设于车身主体两侧的第一履带组、第二履带组，所述的第一履带组包括第一主动轮(1)、第一从动轮(2)和绕设在第一主动轮(1)及第一从动轮(2)上的第一履带(3)，所述的第一主动轮(1)与第一电机(17)的输出端连接，所述的第二履带组包括第二主动轮、第二从动轮和绕设在第二主动轮及第二从动轮上的第二履带，所述的第二主动轮与第二电机(18)的输出端连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李灏恩，吴恩琦，张征，阮映琴，陶佩军，孙骏，吴炜，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：新型
国别省市：上海;31