治具切换工装及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种治具切换工装及机器人，涉及机械加工技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的治具切换速度慢的技术问题。该治具切换工装，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。本实用新型专利技术用于机器人治具上，可以方便的实现对治具的快速切换，从而大大提高自动化工作效率并提高治具运行的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
治具切换工装及机器人
本技术涉及机械加工
，尤其是涉及一种治具切换工装及机器人。
技术介绍
现有技术中，当注塑机床切换模具时，需同步切换机械手的治具。传统的机器人治具安装方法为直接安装，通过4～10个螺钉与机器人六轴紧固连接在一起。因此在切换治具时，需要通过拆除和再安装螺钉8～20次，单人切换一副治具的时间约为20min，费时费力。鉴于上述缺陷，亟需研发出一种便于拆卸和安装的治具切换工装，以提高机器人治具的切换速率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供治具切换工装及机器人，以解决现有技术中存在的治具切换速度慢的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供了治具切换工装，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。在使用时，动模块和静模块可以通过轴向锁定机构在轴线方向上实现锁定，此时两者可以沿轴线相对转动，随后径向锁定机构可以对动模块和静模块径向锁定；通过上述组件能够实现对动模块和静模块的快速锁定和拆卸，通过动模块和静模块相互作用能够方便的实现对治具的拆卸和安装。在上述技术方案中，优选的，所述轴向锁定机构包括卡扣和导引组件，所述卡扣以及所述导引组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，所述导引组件能导引所述卡扣沿所述导引组件转动并实现所述动模块和所述静模块轴向连接。卡扣能够沿导引组件的长度方向滑动从而带动动模块相对静模块转动，在这一过程中卡扣与导引组件相互卡接。在上述技术方案中，优选的，所述导引组件为相对所述动模块或所述静模块表面向外突出的中空柱状结构且其自由端处弯折形成环形导引平面，所述卡扣为相对所述静模块或所述动模块凸起的凸块，所述凸块侧部设置有与所述导引平面相配合的凹槽。卡扣通过凹槽与导引组件相互卡接，随后卡扣通过卡槽沿导引平面滑动转动。在上述技术方案中，优选的，所述轴向锁定机构的数量为多个且多个所述轴向锁定机构均匀分布。在上述技术方案中，优选的，所述卡扣和所述导引组件间隔设置在所述动模块和所述静模块上。在上述技术方案中，优选的，所述径向锁定机构包括固定孔和伸缩组件，所述固定孔及所述伸缩组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，当所述静模块和所述动模块通过所述轴向锁定机构转动连接时，所述伸缩组件处于压缩状态；当所述动模块转动到位后所述伸缩组件至少部分插入所述固定孔内并实现径向锁定。在上述技术方案中，优选的，所述伸缩组件包括定位柱和一控制所述定位柱上下活动的伸缩部，所述伸缩部能控制所述定位柱相对所述固定孔插入或移出以实现或解除所述动模块和所述静模块之间的径向锁定。在上述技术方案中，优选的，所述固定孔位于环形滑道上，所述滑道与所述动模块或所述静模块同心设置且所述定位柱能沿所述滑道滑动。在上述技术方案中，优选的，所述伸缩部包括贴合连接的上立柱和下立柱，其中所述上立柱和下立柱通过斜面相连；所述下立柱的周侧相对处分别设置有推杆和第一弹簧，其中所述推杆位于所述斜面倾斜向下的一侧且所述推杆穿设在位于所述静模块或所述动模块侧壁上的通孔上；所述上立柱与所述定位柱固定连接且所述上立柱与所述动模块或所述静模块的内侧壁贴合连接。通过按压推杆可以使下立柱朝向第一弹簧的方向移动并挤压第一弹簧，此时上立柱失去下立柱的支撑作用并沿垂直方向向下滑动移动，定位柱随之向下移动并从固定孔中脱离；撤去对推杆的推力后下立柱在第一弹簧的作用下回复至初始位置，此时上立柱在下立柱的作用下向上移动至初始位置。在上述技术方案中，优选的，所述动模块或所述静模块上设置有一环形限位圈，所述上立柱在所述限位圈下方滑动移动。通过限位圈可以对上立柱进行限位，避免上立柱从动模块或静模块上掉落。在上述技术方案中，优选的，所述上立柱的上下两端分别沿水平方向凸起并形成隔板和支撑板，所述隔板和所述支撑板之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述上立柱的外周侧；所述定位柱受到挤压时带动所述隔板挤压所述第二弹簧并使所述第二弹簧处于压缩状态。当动模块和所述静模块通过轴线锁定机构转动连接时，此时定位柱受挤压并向下压迫支撑板，当动模块转动到位后，定位柱插入固定孔内实现动模块和静模块径向锁定。本技术还提供了机器人，包括上述任一项所述的治具切换工装，所述动模块和所述静模块两者其中之一固定设置在机械手上，另一个设置在治具上。通过该治具切换工装，能够方便的实现机器人机械手上安装的不同治具的拆卸和安装，大大提高工作效率。相比于现有技术，本技术提供了一种治具切换工装及机器人，其中治具切换工装包括动模块、静模块、轴向锁定机构和径向锁定机构，其中动模块和静模块在轴向锁定机构的作用下共轴线并能够相对转动；当动模块相对于静模块转动至一定位置后两者能够在径向锁定机构的左右下实现径向锁定，从而实现对机械手和治具的快速拆卸和安装。本技术的优选技术方案至少还可以产生如下技术效果：该治具切换工装能够实现治具与机械手的稳定连接，能够大大提高治具运行的稳定性，同时提升自动化工作效率并方便对治具进行统一管理。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术治具切换工装的剖面结构示意图；图2是图1中的动模块结构示意图；图3是图1中的静模块结构示意图；图4是图3中的静模块的剖面结构图；图5是本技术治具切换工装中的动模块和静模块的装配示意图。图中：1、动模块；2、静模块；3、卡扣；31、凹槽；4、导引组件；41、导引平面；5、固定孔；6、伸缩组件；61、定位柱；62、伸缩部；621、上立柱；622、下立柱；623、推杆；624、第一弹簧；625、隔板；626、支撑板；627、第二弹簧；7、滑道；8、限位圈。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.治具切换工装，其特征在于，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，/n所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。/n

【技术特征摘要】
1.治具切换工装，其特征在于，包括动模块、静模块、轴向锁定机构以及径向锁定机构，其中，
所述动模块设置在所述静模块的一侧，所述轴向锁定机构用以连接所述动模块和所述静模块以两者共轴线发生相对转动，且当所述动模块转动到位后所述径向锁定机构能动作以限制两者发生转动。


2.根据权利要求1所述的治具切换工装，其特征在于，所述轴向锁定机构包括卡扣和导引组件，所述卡扣以及所述导引组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，所述导引组件能导引所述卡扣沿所述导引组件转动并实现所述动模块和所述静模块轴向连接。


3.根据权利要求2所述的治具切换工装，其特征在于，所述导引组件为相对所述动模块或所述静模块表面向外突出的中空柱状结构且其自由端处弯折形成环形导引平面，所述卡扣为相对所述静模块或所述动模块凸起的凸块，所述凸块侧部设置有与所述导引平面相配合的凹槽。


4.根据权利要求2所述的治具切换工装，其特征在于，所述轴向锁定机构的数量为多个且多个所述轴向锁定机构均匀分布。


5.根据权利要求4所述的治具切换工装，其特征在于，所述卡扣和所述导引组件间隔设置在所述动模块和所述静模块上。


6.根据权利要求1所述的治具切换工装，其特征在于，所述径向锁定机构包括固定孔和伸缩组件，所述固定孔及所述伸缩组件两者其中之一设置在所述动模块上、另一设置在所述静模块上，当所述静模块和所述动模块通过所述轴向锁定机构转动连接时，所述伸缩组件处于压缩状态；当所述动模块转动到位后所述伸缩组件至少部分插入所述固定孔内并实现径向锁定。

【专利技术属性】
技术研发人员：李克宁，郭宁，周波，于思贺，冯晓堤，李超锋，高立卿，王雪斌，张志豪，李志远，李耿，
申请(专利权)人：石家庄格力电器小家电有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13