车辆图像验证制造技术

本公开提供了“车辆图像验证”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器包括将由所述处理器执行以执行以下操作的指令：利用图像合成引擎生成一对合成立体图像和相应的合成深度图，其中所述合成立体图像对应于由立体相机获取的真实立体图像，并且所述合成深度图是对应于由所述立体相机查看到的3D场景的三维(3D)映射图；以及使用生成对抗网络(GAN)独立地处理所述一对合成立体图像中的每个图像以生成伪图像，其中所述伪图像对应于所述合成立体图像中的一者。

【技术实现步骤摘要】
车辆图像验证
本公开总体上涉及车辆计算机和传感器。
技术介绍
车辆可以被配备为以自主模式和乘员驾驶模式两者进行操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆环境的信息并且基于所述信息来操作车辆。车辆的安全且舒适的操作可以取决于获取关于车辆环境的准确且及时的信息。车辆传感器可以提供关于在车辆环境中要行驶的路线和要避开的对象的数据。车辆的安全且有效的操作可以取决于当车辆在道路上操作时获取关于在车辆环境中的路线和对象的准确且及时的信息。
技术实现思路
车辆可以被配备为以自主模式和乘员驾驶模式两者进行操作。就半自主或完全自主模式而言，意指其中车辆可以由计算装置部分或完全进行驾驶的操作模式，所述计算装置作为具有传感器和控制器的信息系统的一部分。车辆可以被乘坐或者未被乘坐，但在任一情况下，可以在没有乘员辅助的情况下部分或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，一个或多个车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n利用图像合成引擎生成一对合成立体图像和相应的合成深度图，其中所述合成立体图像对应于由立体相机获取的真实立体图像，并且所述合成深度图是对应于由所述立体相机查看到的三维场景的三维映射图；/n使用生成对抗网络处理所述一对合成立体图像中的每个图像以生成伪图像，其中所述伪图像对应于所述合成立体图像中的一者的逼真估计；/n处理立体的伪图像对以形成伪深度图；/n使用孪生单样本神经网络将所述伪深度图与所述合成深度图进行比较；/n使用由所述生成对抗网络生成的所述伪图像中的一者或多者训练深度神经网络以确定对象；以及/n基于所述对象操作车辆。/n

【技术特征摘要】
20190508 US 16/406,4661.一种方法，其包括：
利用图像合成引擎生成一对合成立体图像和相应的合成深度图，其中所述合成立体图像对应于由立体相机获取的真实立体图像，并且所述合成深度图是对应于由所述立体相机查看到的三维场景的三维映射图；
使用生成对抗网络处理所述一对合成立体图像中的每个图像以生成伪图像，其中所述伪图像对应于所述合成立体图像中的一者的逼真估计；
处理立体的伪图像对以形成伪深度图；
使用孪生单样本神经网络将所述伪深度图与所述合成深度图进行比较；
使用由所述生成对抗网络生成的所述伪图像中的一者或多者训练深度神经网络以确定对象；以及
基于所述对象操作车辆。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述图像合成引擎基于三维场景的数学描述来生成逼真的合成立体图像对和相应的合成深度图。


3.如权利要求2所述的方法，其中所述逼真的合成立体图像对中的逼真图像中的每一者均保留深度和三维形状约束。


4.如权利要求1所述的方法，其还包括通过计算所述一对伪立体图像的相应特征之间的立体视差来形成所述伪深度图。


5.如权利要求4所述的方法，其还包括通过确定边缘和纹理来确定一对合成立体图像的相应特征。


6.如权利要求1所述的方法，其还包括使用所述生成对抗网络来处理所述一对合成立体图像中的每个图像以生成所述一对伪立体图像，从而通...

【专利技术属性】
技术研发人员：尼基塔·斋普里亚，古萨姆·肖林格，维迪亚·纳里亚曼特穆拉里，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US