深度图像成像系统和方法技术方案

本说明书提供的深度图像成像系统和方法，可以通过2颗RGB‑IR传感器分别获取两幅RGB图像和两幅IR图像。在强光照的场景下，通过两幅RGB图像的视差计算所述场景的深度信息。在弱光照场景下，通过两幅IR图像的视差计算所述场景的深度信息。在普通光照场景下，既可以通过两幅RGB图像的视差计算所述场景的深度信息，也可以通过两幅IR图像的视差计算所述场景的深度信息，当然也可以将两种深度信息进行特征融合，得到最终深度信息。因此，本说明书提供的深度图像成像系统和方法可以应用于各种光照场景下，应用范围光，深度计算精度高。

【技术实现步骤摘要】
深度图像成像系统和方法
本说明书涉及图像采集
，尤其涉及一种深度图像成像系统和方法。
技术介绍
近年来，随着科技的不断发展，计算机视觉的应用场景越来越广泛，同时，深度摄像头技术受到了业界越来越多的关注。深度摄像头可以对被拍摄场景中的物体与摄像头之间的距离进行测量。通过获取被拍摄场景中的物体与摄像头之间的距离给人机交互技术带来了很大的发展空间，配合上摄像头获取的被拍摄场景中的二维图像，人们可以轻易获得一个周围场景的三维信息。因而该类产品开始获得广泛应用到工业自动化、计算机图形学、虚拟现实、机器人同自然人交互、医疗外科及计算机视觉等多个领域。当前具备的深度视觉成像方案，例如深度结构光方案，双目立体视觉方案，等等，均需要2颗及以上的摄像头，通过2颗摄像头的视差计算图像的深度。2颗摄像头可以是2颗RGB摄像头，也可以是2颗IR摄像头，或者1颗RGB摄像头和1颗IR摄像头。2颗RGB摄像头所拍摄的深度图像，只能拍摄到RGB图像，不能拍摄到IR图像，因此在光线较暗的场景下精度低；2颗IR摄像头只能拍摄到IR图像，不能拍摄到RGB图像，因此在强本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度图像成像系统，包括：/n支撑部件；/n第一摄像头，连接在所述支撑部件上，用于获取被拍摄场景的第一光学图像，包括：/n第一图像传感器，包括集成了可见光感光单元及红外感光单元的第一感光单元阵列；/n第二摄像头，连接在所述支撑部件上，与所述第一摄像头以预定位姿相对固定，用于获取所述场景的第二光学图像，包括：/n第二图像传感器，包括集成了可见光感光单元以及红外感光单元的第二感光单元阵列；以及/n控制装置，与所述第一摄像头和所述第二摄像头通信连接，基于所述第一光学图像和所述第二光学图像，确定所述场景的深度，生成所述场景的深度图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种深度图像成像系统，包括：
支撑部件；
第一摄像头，连接在所述支撑部件上，用于获取被拍摄场景的第一光学图像，包括：
第一图像传感器，包括集成了可见光感光单元及红外感光单元的第一感光单元阵列；
第二摄像头，连接在所述支撑部件上，与所述第一摄像头以预定位姿相对固定，用于获取所述场景的第二光学图像，包括：
第二图像传感器，包括集成了可见光感光单元以及红外感光单元的第二感光单元阵列；以及
控制装置，与所述第一摄像头和所述第二摄像头通信连接，基于所述第一光学图像和所述第二光学图像，确定所述场景的深度，生成所述场景的深度图像。


2.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，所述第一感光单元阵列由红光感光单元、绿光感光单元、蓝光感光单元以及IR感光单元以预定方式排成阵列，每个感光单元对应一个像素；以及
所述第二感光单元阵列由红光感光单元、绿光感光单元、蓝光感光单元以及IR感光单元以预定方式排成阵列，每个感光单元对应一个像素。


3.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，还包括：
红外灯，连接在所述支撑部件上。


4.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，所述第一光学图像包括第一RGB图像和第一IR图像；以及
所述第二光学图像包括第二RGB图像和第二IR图像。


5.如权利要求4所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度大于第一预设值时，所述控制装置基于所述场景在所述第一RGB图像和所述第二RGB图像中的视差，确定所述场景的深度。


6.如权利要求5所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度小于第二预设值时，所述控制装置基于所述场景在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。


7.如权利要求6所述的深度图像成像系统，其中，当所述场景的环境的光照强度处于所述第一预设值和所述第二预设值之间时，所述控制装置基于所述场景在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度。


8.如权利要求7所述的深度图像成像系统，其中，还包括：
光发射器，连接在所述支撑部件上，运行时发射以预定模式编码的光形成的光阵列，所述光阵列照射在所述场景的物体上形成多个光斑，所述光发射器包括LED发射器和激光发射器中的至少一种。


9.如权利要求8所述的深度图像成像系统，其中，所述基于所述场景在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，包括：
当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离大于距离阈值时，基于所述场景中的物体在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度；以及
当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离小于所述距离阈值时，基于所述场景中的所述多个光斑中的每个光斑在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述每个光斑的深度，从而确定所述场景的深度。


10.如权利要求8所述的深度图像成像系统，其中，所述基于所述场景在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度，包括：
当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离大于所述距离阈值时，基于所述场景中的物体在所述第一RGB图像以及所述第二RGB图像中的视差和/或所述第一IR图像以及所述第二IR图像中的视差，确定所述场景的深度；以及
当所述场景中的物体距离所述深度图像成像系统的距离小于所述距离阈值时，基于所述场景中的所述多个光斑中的每个光斑在所述第一IR图像和所述第二IR图像中的视差，确定所述每个光斑的深度，从而确定所述场景的深度。


11.如权利要求1所述的深度图像成像系统，其中，还包括：
补光灯，当所述场景的环境光照强度小于光照强度阈值时，所述控制装置驱动所述补光灯打开。

【专利技术属性】
技术研发人员：高岩，
申请(专利权)人：支付宝杭州信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33