四目鱼眼相机及双目鱼眼相机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种四目鱼眼相机和双目鱼眼相机。四目鱼眼相机包括图像获取模块，用于获取鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像；立体匹配模块，用于对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图；全景合成模块，用于根据所述深度图获得全景深度图。本实用新型专利技术旨在利用全景相机上的多个鱼眼镜头获取的图像进行立体匹配，形成全景深度图像，并测量目标物体的深度，还可以为全景相机运动或者为全景相机的载体比如无人机等实时提供目标物体的深度图即方位，从而达到避障的效果。

【技术实现步骤摘要】
四目鱼眼相机及双目鱼眼相机
本技术属于全景图像领域，尤其涉及一种四目鱼眼相机及双目鱼眼相机。
技术介绍
现有技术中实时避障大部分采用的避障技术都是依赖于大量传感器如超声波、激光雷达等。上述避障方法存在一些缺陷，比如检测距离短造成无法及时避开障碍物，或设备体积质量庞大不能简单的进行装配。全景相机一般都是采用鱼眼镜头来进行360°拍照实现全景的效果。鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像的最大视角可以达到180度或者270度，如何根据鱼眼镜头所拍摄的图片测定出目标在现实环境中的方位也成为全景相机的一个重要应用点。
技术实现思路
本技术提出一种四目鱼眼相机及双目鱼眼相机，旨在利用全景相机上的多个鱼眼镜头获取的图像进行立体匹配，形成全景深度图像，并测量目标物体的深度。本技术利用多个鱼眼镜头提出了一种全景深度测量方法、四目鱼眼镜头和双目鱼眼镜头，该方法可以计算场景的3D坐标，还可以为全景相机运动或者为全景相机的载体比如无人机等实时提供目标物体的深度图计算物体的方位，从而达到避障的效果。本技术第一方面提供了一种四目鱼眼相机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四目鱼眼相机，所述四目鱼眼相机在平行的表面上分别设置两个鱼眼镜头，其特征在于，包括：/n图像获取模块，用于获取鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像；/n立体匹配模块，用于对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图；/n全景合成模块，用于根据所述深度图获得全景深度图。/n

【技术特征摘要】
1.一种四目鱼眼相机，所述四目鱼眼相机在平行的表面上分别设置两个鱼眼镜头，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像；
立体匹配模块，用于对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图；
全景合成模块，用于根据所述深度图获得全景深度图。


2.如权利要求1所述的四目鱼眼相机，其特征在于，
所述对所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算重叠区域的深度图，还包括：
对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图；
分别对所述四目鱼眼相机同一表面上的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并分别计算第二重叠区域的第二深度图和第三重叠区域的第三深度图；
所述根据所述深度图获得全景深度图，还包括：
将所述第一深度图、第二深度图、第三深度图合并，获得全景深度图。


3.如权利要求2所述的四目鱼眼相机，其特征在于，
所述对所述四目鱼眼相机不同表面上的所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，并计算第一重叠区域的第一深度图，还包括：
分别对所述四目鱼眼相机不同表面上位于同一端的两个所述鱼眼镜头拍摄的所述鱼眼图像进行立体匹配，计算第一重叠区域的第一深度图。


4.如权利要求2所述的四目鱼眼相机，其特征在于，所述获取所述鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像，包括获取当前每个所述鱼眼镜头拍摄的图片或者视频帧。


5.如权利要求2所述的四目鱼眼相机，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢亮，姜文杰，刘靖康，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44