用于规划和更新运载工具的轨迹的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于规划和更新运载工具的轨迹的系统和方法。提供了用于在运载工具被对象(例如，另一运载工具、自行车或行人)阻挡(例如，运载工具的传感器检测到对象导致运载工具不能移动)时生成运载工具的驾驶轨迹、并且在运载工具被解除阻挡时执行该驾驶轨迹的技术。另外，提供了用于在无需重新计算整个轨迹的情况下、基于确定为对象稍后将横过当前驾驶轨迹的路段来更新运载工具的驾驶轨迹的一部分的技术。

【技术实现步骤摘要】
用于规划和更新运载工具的轨迹的系统和方法
本说明书涉及用于规划和更新运载工具的轨迹的系统和方法。
技术介绍
自主运载工具与人类驾驶运载工具相比存在益处，例如，减少道路交通事故死伤人数、交通拥堵、停车拥堵和燃料效率。在做出驾驶决策时，典型的自主运载工具系统考虑到该自主运载工具系统通过利用传感器数据而知晓存在于运载工具的环境中的、周围环境的对象(诸如其它运载工具和障碍物等)。然而，在运载工具的系统需要基于当前可用的传感器数据来预测将来移动这方面存在挑战。
技术实现思路
提供了用于在运载工具被对象(例如，另一运载工具、自行车或行人)阻挡(例如，运载工具的传感器检测到对象导致运载工具不能移动)时生成运载工具的驾驶轨迹、并且在运载工具被解除阻挡时执行该驾驶轨迹的技术。另外，提供了用于在无需重新计算整个轨迹的情况下、基于确定为对象稍后将横过当前驾驶轨迹的路段来更新运载工具的驾驶轨迹的一部分的技术。通常，本说明书所述的主题的一个创新方面可以体现在如下的方法中，所述方法包括以下的动作：检索表示运载工具的环境中的对象的传感器数据；以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：/n利用运载工具的一个或多个处理器来接收表示所述运载工具的环境中的多个对象的传感器数据；/n利用所述一个或多个处理器来确定为所述运载工具被所述多个对象中的某对象阻挡；/n利用所述一个或多个处理器，基于所述传感器数据和所述传感器数据的时间戳来确定所述多个对象内的对象的可能场所；/n利用所述一个或多个处理器，在所述运载工具被阻挡时生成用于所述运载工具的一个或多个操作命令，所述一个或多个操作命令的生成基于所述多个对象内的对象的所述可能场所；以及/n利用所述运载工具的控制电路来执行所述一个或多个操作命令，所述操作命令的执行包括使所述运载工具沿着未被所述对象阻挡的路径进行...

【技术特征摘要】
20190507 US 62/844,689;20200504 US 16/865,4851.一种计算机实现的方法，包括：
利用运载工具的一个或多个处理器来接收表示所述运载工具的环境中的多个对象的传感器数据；
利用所述一个或多个处理器来确定为所述运载工具被所述多个对象中的某对象阻挡；
利用所述一个或多个处理器，基于所述传感器数据和所述传感器数据的时间戳来确定所述多个对象内的对象的可能场所；
利用所述一个或多个处理器，在所述运载工具被阻挡时生成用于所述运载工具的一个或多个操作命令，所述一个或多个操作命令的生成基于所述多个对象内的对象的所述可能场所；以及
利用所述运载工具的控制电路来执行所述一个或多个操作命令，所述操作命令的执行包括使所述运载工具沿着未被所述对象阻挡的路径进行机动动作。


2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：
利用所述一个或多个处理器来确定为所述运载工具不再被阻挡；
响应于确定为所述运载工具不再被阻挡，利用所述一个或多个处理器来确定从生成所述一个或多个操作命令时起的经过时间量；
利用所述一个或多个处理器来确定所述经过时间量是否满足阈值时间；以及
响应于确定为所述经过时间量满足所述阈值时间，利用所述一个或多个处理器来重新生成所述一个或多个操作命令。


3.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，还包括：
利用所述一个或多个处理器来接收更新传感器数据；以及
利用所述一个或多个处理器，基于所述更新传感器数据来确定为所述运载工具不再被阻挡，其中所述一个或多个操作命令的执行是响应于确定为所述运载工具不再被阻挡而进行的。


4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：
利用所述一个或多个处理器来确定为从生成用于所述运载工具的所述一个或多个操作命令时起经过了阈值时间量，其中，确定为经过了所述阈值时间量是在所述运载工具被解除阻挡之前进行的；
利用所述一个或多个处理器来接收更新传感器数据；以及
利用所述一个或多个处理器，基于所述更新传感器数据来更新所述一个或多个操作命令。


5.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，还包括：利用所述一个或多个处理器来向所述多个对象指派多个概率，各概率表示相应对象将干扰所述运载工具的轨迹的可能性有多大，其中各概率是基于相应对象的场所和速度。


6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，用于所述运载工具的所述一个或多个操作命令的生成包括：
利用所述一个或多个处理器来生成用于所述运载工具的多个可能轨迹；
利用所述一个或多个处理器来选择所述多个可能轨迹中的第一轨迹；
利用所述一个或多个处理器来针对所述第一轨迹识别所述多个对象中的一个以上的对象，所述一个以上的对象被确定为干扰所述第一轨迹；
利用所述一个或多个处理器来接收针对所述一个以上的对象的一个以上的概率；
利用所述一个或多个处理器来确定所述一个以上的概率中的任何概率是否满足阈值；以及
响应于确定为所述一个以上的概率中的任何概率满足阈值，利用所述一个或多个处理器来将所述第一轨迹从对所述运载工具的轨迹的考虑中移除。


7.根据权利要求5或6所述的计算机实现的方法，还包括：
利用所述一个或多个处理器来接收更新传感器数据，所述更新传感器数据包括所述多个对象中的一个以上的对象的更新场所和更新速度；以及
利用所述一个或多个处理器，基于所述更新传感器数据来更新所述多个概率。


8.一种存储有一个或多个程序的非暂时性计算机可读存储介质，所述一个或多个程序供一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器进行以下操作：
接收表示运载工具的环境中的多个对象的传感器数据；
确定为所述运载工具被所述多个对象中的某对象阻挡；
基于所述传感器数据和所述传感器数据的时间戳来确定所述多个对象内的对象的可能场所；
在所述运载工具被阻挡时生成用于所述运载工具的一个或多个操作命令，所述一个或多个操作命令的生成基于所述多个对象内的对象的所述可能场所；以及
利用所述运载工具的控制电路来执行所述一个或多个操作命令，所述操作命令的执行包括使所述运载工具沿着未被所述对象阻挡的路径进行机动动作。


9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使得所述一个或多个处理器进行以下操作：
确定为所述运载工具不再被阻挡；
响应于确定为所述运载工具不再被阻挡，确定从生成所述一个或多个操作命令时起的经过时间量；
确定所述经过时间量是否满足阈值时间；以及
响应于确定为所述经过时间量满足所述阈值时间，重新生成所述一个或多个操作命令。


10.根据权利要求8或9所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，进一步使得所述一个或多个处理器进行以下操作：
接收更新传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·莱特曼，E·B·奈斯，
申请(专利权)人：现代安波福AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US