一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法及系统技术方案

本发明专利技术提供的一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，所述方法包括如下步骤：判断当前时刻的目标平面反射图像是否突变，当突变时，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；并对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出。本发明专利技术在图像突变时，采用根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数的方式，替换自适应的方式，提高目标平面反射图像获取的精度，本发明专利技术无需额外的传感器芯片结构，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法及系统
本专利技术涉及光电导航设备
，特别是涉及一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法及系统。
技术介绍
光电导航设备(如鼠标)，在远离目标平面(如鼠标垫、鼠标桌面)之后，图像会逐步失焦，图像对比度变差，在此过程中图像慢慢变得不适合图像匹配。因现在透镜技术改进，焦距的适应范围(距离)更大了，所以当设备抬离目标平面较远的距离，光电导航设备传感器还能捕捉到一定特征信息的图像，这种图像能进行图像匹配，但相较于近距离撷取到的图片，品质(如对比度)已经变差。对于某些高端IC，因采用亚像素技术生成图片，如插值生产子像素，由于亚像素算法本身带有预测性，合成的图像与真实图像相比较，误差率不可避免的会高，即亚像素技术本身带有误差，基于此图像进行图像匹配，其误判率就会更高。所以设备抬离目标平面，悬于空中，即便设备与目标平面没有相对运动，也有可能有误判的运动矢量输出。且抬离目标平面后，图像品质本身就变差，合成图像误差率就更高。如果采用此合成图像进行图像匹配，则计算出来的运动向量，很可能不准确。也有技术在鼠标成品上，增加LOD(LimitofDetection)激光测距传感器芯片，来感知高度。然而光学导航传感器芯片之外，再增加一颗LOD芯片，增加了成本，也带来生产与应用复杂性。另，LOD近距离感测精度并不好，有误判。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法及系统，以降低光电导航设备与目标平面距离的判断的误判率和成本，提高光电导航设备与目标平面距离的判断的准确性。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，所述方法包括如下步骤：获取当前时刻的目标平面反射图像；判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果；若所述第一判断结果表示是，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果；若所述第二判断结果表示是，则限制光电导航设备的运动矢量的输出；若所述第二判断结果表示否，则设置光电导航设备为正常工作状态，等待获取当前时刻之后的第N+1个时刻的目标平面反射图像；若所述第一判断结果表示否，则等待获取当前时刻的下一时刻的目标平面反射图像。可选的，所述判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果，具体包括：当前时刻的目标平面反射图像的特征参数与光电导航设备在正常工作状态的目标平面反射图像的特征参数的平均值的差值是否大于突变判断阈值；若是，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像发生突变；若否，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像没有发生突变。可选的，所述设置光电导航设备为正常工作状态，具体包括：将光电导航设备的光照参数调节方式设置为自适应LED光强调节的方式。可选的，所述根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果，具体包括：判断距离判断特征参数是否小于第一特征参数阈值，获得第三判断结果；若所述第三判断结果表示是，所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；若所述第三判断结果表示否，则判断距离判断特征参数是否小于第二特征参数阈值，获得第四判断结果；若所述第四判断结果表示是，则判断第N个时刻的目标平面反射图像的对比度是否大于对比度阈值，获得第五判断结果；若所述第五判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；若所述第五判断结果表示否或所述第四判断结果表示否，则所述第二判断结果为限制运动矢量的输出。一种光电导航设备与目标平面距离的判断系统，所述系统包括：第一目标平面反射图像获取模块，用于获取当前时刻的目标平面反射图像；第一判断模块，用于判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果；第二目标平面反射图像获取模块，用于若所述第一判断结果表示是，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；距离判断特征参数计算模块，用于对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；第二判断模块，用于根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果；运动矢量输出限制模块，用于若所述第二判断结果表示是，则限制光电导航设备的运动矢量的输出；第三目标平面反射图像获取模块，用于若所述第二判断结果表示否，则设置光电导航设备为正常工作状态，等待获取当前时刻之后的第N+1个时刻的目标平面反射图像；第四目标平面反射图像获取模块，用于若所述第一判断结果表示否，则等待获取当前时刻的下一时刻的目标平面反射图像。可选的，所述第一判断模块，具体包括：第一判断子模块，用于当前时刻的目标平面反射图像的特征参数与光电导航设备在正常工作状态的目标平面反射图像的特征参数的平均值的差值是否大于突变判断阈值；第一判断结果确定子模块，用于若是，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像发生突变；若否，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像没有发生突变。可选的，所述第二目标平面反射图像获取模块，具体包括：光照参数调节方式确定子模块，用于将光电导航设备的光照参数调节方式设置为自适应LED光强调节的方式。可选的，所述第二判断模块，具体包括：第三判断子模块，用于判断距离判断特征参数是否小于第一特征参数阈值，获得第三判断结果；第二判断结果的第一确定子模块，用于若所述第三判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；第四判断子模块，用于若所述第三判断结果表示否，则判断距离判断特征参数是否小于第二特征参数阈值，获得第四判断结果；第五判断子模块，用于若所述第四判断结果表示是，则判断第N个时刻的目标平面反射图像的对比度是否大于对比度阈值，获得第五判断结果；第二判断结果的第二确定子模块，用于若所述第五判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；第二判断结果的第三确定子模块，用于若所述第五判断结果表示否或所述第四判断结果表示否，则所述第二判断结果为限制运动矢量的输出。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术提供的一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，所述方法包括如下步骤：获取当前时刻的目标平面反射图像；判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，当突变时，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n获取当前时刻的目标平面反射图像；/n判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果；/n若所述第一判断结果表示是，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；/n对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；/n根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果；/n若所述第二判断结果表示是，则限制光电导航设备的运动矢量的输出；/n若所述第二判断结果表示否，则设置光电导航设备为正常工作状态，等待获取当前时刻之后的第N+1个时刻的目标平面反射图像；/n若所述第一判断结果表示否，则等待获取当前时刻的下一时刻的目标平面反射图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
获取当前时刻的目标平面反射图像；
判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果；
若所述第一判断结果表示是，根据当前时刻的前一时刻的光照参数设置光电导航设备的光照参数，获取当前时刻之后的N个时刻的目标平面反射图像；
对N个时刻的目标平面反射图像的特征参数与前一时刻的目标平面反射图像的特征参数的差值进行加权线性处理，获得距离判断特征参数；
根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果；
若所述第二判断结果表示是，则限制光电导航设备的运动矢量的输出；
若所述第二判断结果表示否，则设置光电导航设备为正常工作状态，等待获取当前时刻之后的第N+1个时刻的目标平面反射图像；
若所述第一判断结果表示否，则等待获取当前时刻的下一时刻的目标平面反射图像。


2.根据权利要求1所述的光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述判断所述当前时刻的目标平面反射图像是否突变，获得第一判断结果，具体包括：
当前时刻的目标平面反射图像的特征参数与光电导航设备在正常工作状态的目标平面反射图像的特征参数的平均值的差值是否大于突变判断阈值；
若是，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像发生突变；
若否，则所述第一判断结果表示前时刻的目标平面反射图像没有发生突变。


3.根据权利要求1所述的光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述设置光电导航设备为正常工作状态，具体包括：
将光电导航设备的光照参数调节方式设置为自适应LED光强调节的方式。


4.根据权利要求1所述的光电导航设备与目标平面距离的判断方法，其特征在于，所述根据所述距离判断特征参数判断是否限制运动矢量的输出，获得第二判断结果，具体包括：
判断所述距离判断特征参数是否小于第一特征参数阈值，获得第三判断结果；
若所述第三判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；
若所述第三判断结果表示否，则判断所述距离判断特征参数是否小于第二特征参数阈值，获得第四判断结果；
若所述第四判断结果表示是，则判断第N个时刻的目标平面反射图像的对比度是否大于对比度阈值，获得第五判断结果；
若所述第五判断结果表示是，则所述第二判断结果为不限制运动矢量的输出；
若所述第五判断结果表示否或所述第四判断结果表示否，则所述第二判断结果为限制运动矢量的输出。


5.一种光电导航设备与目标平面距离的判断系统，其特征在于，所述系统包括：
第一目标平面反射图像获取模块，用于获取当前时刻的目标平面反射图像；
第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖勇，
申请(专利权)人：无锡英斯特微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32