追踪装置及信息处理方法、可读存储介质、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种追踪装置及信息处理方法、可读存储介质、电子设备，该装置包括：取得部、方向判定部、第一及第二位置判定部。取得部从多台摄像头取得映现有对象物的区域的区域数据和到对象物的距离的距离数据。方向判定部与多台摄像头有关进行基于区域数据，判定从摄像头到对象物的方向和摄像中心方向的偏移量的处理。第一位置判定部与多台摄像头有关进行基于摄像头的设置位置及摄像中心方向、偏移量及距离数据，判定对象物在设施内的位置的处理。第二位置判定部由关于相同时刻判定为误差范围内的多个位置判定在该时刻的关于同一个对象物的位置，由判定为在误差范围外所的多个位置判定在该时刻的关于各不相同的对象物的位置。

【技术实现步骤摘要】
追踪装置及信息处理方法、可读存储介质、电子设备本申请主张申请日为2019年05月09日、申请号为JP2019-089209的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。
本专利技术的实施例涉及一种追踪装置及信息处理方法、计算机可读存储介质、电子设备。
技术介绍
目前，根据在通过摄像头摄像的图像中映现有人的区域的变化追踪人的技术已经公知。不过，通过摄像头摄像的图像，几乎不包含有从摄像头到人的距离的信息，而变成了不考虑该信息的追踪。因此，未达到详细检测出人的移动轨迹的精度。根据这样的情况，期望有能够更高精度地追踪人等的对象物的移动的技术。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种追踪装置及信息处理方法、计算机可读存储介质、电子设备，其能够更高精度地追踪对象物的移动。为解决上述问题，本专利技术的一实施例，提供了一种追踪装置，包括：取得部、方向判定部、第一位置判定部及第二位置判定部。取得部从在设施内的设置位置及摄像中心方向分别是已知的多台摄像头，分别取得指定在该摄像头的摄像图像内映现有对象物的区域的区域数据、指定从预先设定的基准位置到对象物的距离的距离数据。方向判定部与多台摄像头的各个摄像头有关进行基于通过取得部所取得的区域数据，判定从摄像头到对象物的方向和摄像中心方向之间的偏移量的处理。第一位置判定部与多台摄像头的各个摄像头有关进行基于摄像头的设置位置及摄像中心方向、通过方向判定部判定出的偏移量及通过取得部取得的距离数据，判定对象物在设施内的位置的处理。第二位置判定部基于通过第一位置判定部关于相同时刻判定为预先设定的误差范围内的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于同一个对象物的位置，基于通过第一位置判定部关于相同时刻判定为不在预先设定的误差范围的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于各不相同的对象物的位置。根据这样的构成，能够更高精度地追踪对象物的移动。对于追踪装置，在一种可能的实施方式中，还包括：生成部，生成以时序表示通过所述第二位置判定部进行的判定结果的追踪数据。根据这样的构成，能够基于追踪数据容易识别对象物的移动轨迹。对于追踪装置，在一种可能的实施方式中，所述第一位置判定部将作为所述对象物的人的头部的位置，判定为在所述设施内所设定的三维坐标系中的坐标。根据这样的构成，能够基于坐标识别人站立或蹲下的行动。对于追踪装置，在一种可能的实施方式中，还包括：检测部，用于检测所述距离数据是异常，其中，所述第一位置判定部不基于通过所述检测部检测出有异常的所述距离数据，而基于与该距离数据一起通过所述取得部取得的所述区域数据进行基于通过所述方向判定部判定出的偏移量的位置的判定。根据这样的构成，能够较小地抑制位置判定的精度的降低。对于追踪装置，在一种可能的实施方式中，所述取得部从多台所述摄像头取得所述区域数据和所述距离数据，所述方向判定部基于通过所述取得部取得的多个所述区域数据的各个数据判定多个所述偏移量，所述第一位置判定部基于所述多台摄像头的各个摄像头的设置位置及摄像中心方向、通过所述方向判定部判定出的多个所述偏移量及通过所述取得部取得的所述多个距离数据，判定多个所述对象物的位置，进而将所述对象物在所述设施内的位置判定为这些多个位置的中间位置。根据这样的构成，能够进行更高精度的位置判定。本专利技术的另一实施例，提供了一种追踪装置的信息处理方法，包括以下步骤：取得步骤，从在设施内的设置位置及摄像中心方向分别是已知的多台摄像头，分别取得区域数据和距离数据，所述区域数据是用于指定在所述摄像头的摄像图像内映现有对象物的区域的数据，所述距离数据是用于指定从预先设定的基准位置到所述对象物的距离的数据；方向判定步骤，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于通过所述取得步骤取得的所述区域数据，判定从所述摄像头到所述对象物的方向和所述摄像中心方向的偏移量的处理；第一位置判定步骤，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于所述摄像头的设置位置及摄像中心方向、通过所述方向判定步骤判定出的所述偏移量及通过所述取得步骤取得的所述距离数据，判定所述对象物在所述设施内的位置的处理；以及第二位置判定步骤，基于通过所述第一位置判定步骤关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围内的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于同一对象物的位置，基于通过所述第一位置判定步骤关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围外的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于各不相同的对象物的位置。根据这样的方法，能够更高精度地追踪对象物的移动。对于信息处理方法，在一种可能的实施方式中，还包括：生成步骤，生成以时序表示通过所述第二位置判定步骤进行的判定结果的追踪数据。根据这样的方法，能够基于追踪数据容易识别对象物的移动轨迹。对于信息处理方法，在一种可能的实施方式中，所述第一位置判定步骤将作为所述对象物的人的头部的位置，判定为在所述设施内所设定的三维坐标系中的坐标。根据这样的方法，能够基于坐标识别人站立或蹲下的行动。本专利技术的第三实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使该计算机执行上述的信息处理方法。根据这样的构成，能够实现能够更高精度地追踪对象物的移动的功能。本专利技术的第四实施例，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的信息处理方法。根据这样的构成，能够实现能够更高精度地追踪对象物的移动的功能。附图说明下面，参照附图对实施例所涉及的追踪装置及信息处理程序进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本专利技术以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定，其中：图1是表示实施例所涉及的追踪装置的要部电路构成的框图；图2是通过图1中所示的处理器进行的追踪处理的流程图；图3是示意地示出追踪数据的构成的图；图4是表示图1所示的智能摄像头中的识别区的判定的样子的图；图5是表示针对如图4所示那样判定出的识别区域判定出的检测位置的图；图6是通过图1中的处理器进行的补正处理的流程图；图7是表示与一个人有关通过两台智能摄像头判定出的检测位置不一致的样子的一例的图；图8是表示与彼此错过的两个人有关通过两台智能摄像头判定出的检测位置的差异的一例的图；图9是示意地示出智能摄像头的摄像范围的形成状况的一例的平面图；图10是表示追踪区域的形成状况；图11是表示追踪数据的补正的情形的图；以及图12是表示追踪数据的补正的情形的图。附图标记说明...

【技术保护点】
1.一种追踪装置，其特征在于，包括：/n取得部，从在设施内的设置位置及摄像中心方向分别是已知的多台摄像头，分别取得区域数据和距离数据，所述区域数据是用于指定在所述摄像头的摄像图像内映现有对象物的区域的数据，所述距离数据是用于指定从预先设定的基准位置到所述对象物的距离的数据；/n方向判定部，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于通过所述取得部取得的所述区域数据，判定从所述摄像头到所述对象物的方向和所述摄像中心方向的偏移量的处理；/n第一位置判定部，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于所述摄像头的设置位置及摄像中心方向、通过所述方向判定部判定出的所述偏移量及通过所述取得部取得的所述距离数据，判定所述对象物在所述设施内的位置的处理；以及/n第二位置判定部，基于通过所述第一位置判定部关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围内的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于同一对象物的位置，基于通过所述第一位置判定部关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围外的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于各不相同的对象物的位置。/n

【技术特征摘要】
20190509 JP 2019-0892091.一种追踪装置，其特征在于，包括：
取得部，从在设施内的设置位置及摄像中心方向分别是已知的多台摄像头，分别取得区域数据和距离数据，所述区域数据是用于指定在所述摄像头的摄像图像内映现有对象物的区域的数据，所述距离数据是用于指定从预先设定的基准位置到所述对象物的距离的数据；
方向判定部，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于通过所述取得部取得的所述区域数据，判定从所述摄像头到所述对象物的方向和所述摄像中心方向的偏移量的处理；
第一位置判定部，与所述多台摄像头的各个摄像头有关进行基于所述摄像头的设置位置及摄像中心方向、通过所述方向判定部判定出的所述偏移量及通过所述取得部取得的所述距离数据，判定所述对象物在所述设施内的位置的处理；以及
第二位置判定部，基于通过所述第一位置判定部关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围内的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于同一对象物的位置，基于通过所述第一位置判定部关于相同时刻判定为在预先设定的误差范围外的多个位置的判定结果判定在该时刻的关于各不相同的对象物的位置。


2.根据权利要求1所述的追踪装置，其中，还包括：
生成部，生成以时序表示通过所述第二位置判定部进行的判定结果的追踪数据。


3.根据权利要求1或2所述的追踪装置，其中，
所述第一位置判定部将作为所述对象物的人的头部的位置，判定为在所述设施内所设定的三维坐标系中的坐标。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的追踪装置，其中，还包括：
检测部，用于检测所述距离数据是异常，
其中，所述第一位置判定部不基于通过所述检测部检测出有异常的所述距离数据，而基于与该距离数据一起通过所述取得部取得的所述区域数据进行基于通过所述方向判定部判定出的偏移量的位置的判定。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的追踪装置，其中，
所述取得部从多台所述摄像头取得所述区域数据和所述距离数据，
所述方向判定部基于通过所述取得部取得的多个所述区域数据的各个数据判定多个所述偏移量，
所述第一位置判定部基于所述多台摄像头的各个摄像头的设置位置及摄像中心方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：市川隆，
申请(专利权)人：东芝泰格有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP