【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备及移动载具
本专利技术涉及机器视觉
，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备以及移动载具。
技术介绍
随着计算机智能化技术的不断发展，基于机器视觉而实现的自动跟踪算法被广泛的用于各种移动载具(如工业机器人，无人驾驶汽车或无人机)中，有效的提升了这些无人移动载具的智能化程度。在现有的自动跟踪算法中，利用精确测量得到的跟踪目标三维位置可以实现性能优异的轨迹规划或者路径规划，实现对跟踪目标的自动跟踪。实际应用时，通常依靠搭载在移动载具上的双目或激光雷达等深度传感构建三维地图，随后将跟踪目标定位在三维地图中，进而以此作为基准执行路径规划。但是，现有的激光雷达或其他视觉传感器的测量距离有限，无法在远距离定位跟踪目标，也容易因跟踪目标突然加速短暂超出测量范围而导致跟踪失败，影响鲁棒性。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备以及移动载具，能够解决现有目标跟踪方式所存在的缺陷。为解决上述技术问题，本专利技术实...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n采集跟踪目标的位置信息；/n判断所述跟踪目标是否超出已知的三维地图；/n若否，根据所述跟踪目标在所述三维地图中的三维位置，规划第一跟踪路径；/n沿所述第一跟踪路径移动以跟踪所述跟踪目标；/n若是，在所述三维地图的边界生成与所述跟踪目标处于同一方向的虚拟目标点；/n根据所述虚拟目标点的三维位置，规划第二跟踪路径；/n沿所述第二跟踪路径移动以跟踪所述虚拟目标点。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
采集跟踪目标的位置信息；
判断所述跟踪目标是否超出已知的三维地图；
若否，根据所述跟踪目标在所述三维地图中的三维位置，规划第一跟踪路径；
沿所述第一跟踪路径移动以跟踪所述跟踪目标；
若是，在所述三维地图的边界生成与所述跟踪目标处于同一方向的虚拟目标点；
根据所述虚拟目标点的三维位置，规划第二跟踪路径；
沿所述第二跟踪路径移动以跟踪所述虚拟目标点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述跟踪目标是否超出已知的三维地图，具体包括：
通过图像采集设备采集包含跟踪目标的二维图像，并且通过深度传感器获取对应的点云信息；
将所述跟踪目标在所述二维图像上所占的区域作为目标框；
确定每一个所述点云信息在所述二维图像上对应的目标像素；
在处于所述目标框内的所述目标像素的数量大于预设阈值时，确定所述跟踪目标没有超出已知的三维地图；
在处于所述目标框内的所述目标像素的数量小于等于预设阈值时，确定所述跟踪目标超出已知的三维地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每一个所述点云信息在所述二维图像上对应的目标像素，具体包括：
将所述点云信息通过第一转换矩阵，转换为在所述图像采集设备的坐标系下的三维位置信息；
通过所述图像采集设备的内参矩阵，将所述三维位置信息投影到所述二维图像中，获得对应的目标像素。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述三维地图的边界生成与跟踪目标处于同一方向的虚拟目标点，具体包括：
获取所述跟踪目标在所述二维图像中的二维位置信息；
根据所述二维位置信息以及所述图像采集设备的内参矩阵，生成与所述跟踪目标处于同一方向上的参考点；
通过所述参考点与所述三维地图的中心，确定所述跟踪目标所在的方向；
计算在所述跟踪目标所在的方向上的射线与所述三维地图的边界的交点，作为所述虚拟目标点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述参考点与所述三维地图的中心，确定所述跟踪目标所在的方向，具体包括：
通过第二转换矩阵，将所述参考点转换为世界坐标系中的三维位置信息；
将所述参考点与所述三维地图的中心的三维位置信息相减，获得所述跟踪目标所在方向的单位向量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算在所述跟踪目标所在的方向上的射线与所述三维地图的边界的交点，作为所述虚拟目标点，具体包括：
求解所述三维地图...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑欣，黄金鑫，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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