首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量；装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。采用本方法能够自动完成对船舱的装载，无需人为控制，有效提高装舱作业效率。

【技术实现步骤摘要】
首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及仓储物流
，特别是涉及一种首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
装船机是装船作业时使用的大型散料机械。一般的，物料由地面皮带经装船机中心溜筒转运到装船机臂架悬皮，物料由悬皮进入头部溜筒，由安装在头部溜筒底部的大铲抛料进入船舱内部。目前，由舱口指挥人员在现场指挥操控员操作装船机进行装船作业，操作员远程操控进行装舱控制，每台装船机至少需要两人配合完成装载，作业效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动装舱、作业效率高的首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种首轮装舱控制方法，包括：根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量；装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。在其中一个实施例中，船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；根据船舱数据，确定装船机的装舱路径的步骤，包括步骤：根据舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B，确定装舱路径上各堆积点在预设二维坐标系中的位置，各堆积点呈四方形分布；各堆积点包括起始堆积点、第二堆积点、第三堆积点、第四堆积点、第五堆积点和终止堆积点。在其中一个实施例中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B，确定装舱路径上各堆积点在预设二维坐标系中的位置的步骤，包括步骤：在预设二维坐标系中，根据舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B，确定装舱路径上起始堆积点的位置(x1，y1)，第二堆积点的位置为第三堆积点的位置为第四堆积点的位置为(-x1，y1)，第五堆积点的位置为终止堆积点的位置为在其中一个实施例中，根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量的步骤，包括步骤：根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定路径堆积量和堆积点总堆积量；根据各堆积点的堆积量分配比例以及堆积点总堆积量，得到各堆积点的目标堆积量；其中，起始堆积点和第四堆积点的堆积量分配比例相同，第二堆积点、第三堆积点、第五堆积点和终止堆积点的堆积量分配比例均相同，起始堆积点的堆积量分配比例大于终止堆积点的堆积量分配比例。在其中一个实施例中，按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量的步骤，包括步骤：按照装舱路径，控制溜筒按照以下顺序依次移动：由起始堆积点移动到第二堆积点，给第二堆积点堆料；由第二堆积点经起始堆积点移动到第三堆积点，给第三堆积点堆料；由第三堆积点经起始堆积点移动到第四堆积点，给第四堆积点堆料；由第四堆积点移动到第五堆积点，给第五堆积点堆料；由第五堆积点经第四堆积点移动到终止堆积点，给终止堆积点堆料。在其中一个实施例中，根据船舱数据，确定装船机的装舱路径的步骤之前，包括步骤：判断船舱数据是否满足装船机防碰撞条件；若判断的结果为否，输出判断结果进行提示。在其中一个实施例中，按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量的步骤，包括步骤：通过以下至少一种方式控制装船机的溜筒移动：臂架机构伸缩、大铲旋转和行走机构行走。一种首轮装舱控制装置，装置包括：路径确定模块，用于根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；堆积量确定模块，用于根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量；装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；堆料模块，用于按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。上述首轮装舱控制方法、装置、计算机设备和存储介质，提供了一种能够自动装舱的首轮装舱控制方法，包括：根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量；装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；按照装舱路径，控制装船机的溜筒移动，分别给各堆积点堆料，直到终止堆积点的实际堆积量等于对应的目标堆积量，完成对该船舱的自动装舱，有效提高装舱作业效率。附图说明通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。图1为一个实施例中首轮装舱控制方法的第一流程示意图；图2为一个实施例中首轮装舱控制方法的第二流程示意图；图3为一个实施例中船舱中各堆积点位置分布的示意图；图4为一个实施例中首轮装舱控制方法的第三流程示意图；图5为一个实施例中首轮装舱控制装置的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种首轮装舱控制方法，以该方法可应用于终端，该终端可以为装船机PLC，也可以为具有数据处理以及控制功能的设备。可以理解的是，该方法也可以运用于服务器，还可以运用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本申请实施例中，该方法包括以下步骤：步骤S120、根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；其中，船舱数据可包括舱长、舱宽、舱高、溜筒伸缩防撞边距、船舱最大承载量以及船舱物理位置等。其中，溜筒伸缩防撞边距包括溜筒机构的中心位置距离舱长的长度方向安全间隔、该中心位置距离舱宽的宽度方向安全间隔，以便限制溜筒移动区域，避免发生碰撞。装舱路径为装船机的溜筒机构中心点的移动路径，包括多个堆积点以及经各堆积点之间的移动路径。具体的，根据船舱数据，确定装船机的装舱路径，以便控制溜筒以一定堆料流量按照装舱路径移动从当前堆积点移动到下一个堆积点，将堆料以一定角度抛入船舱进行装载。步骤S140、根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量，确定装舱路径上各堆积点的目标堆积量；装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；其中，首轮目标装舱量为船舱空载状态下的目标装舱量，等于装舱路径上各堆积点的目标堆积量以及各堆积点之间的移动路径上的堆积量之和，且不超过船舱最大承载量。具体的，根据船舱数据、装舱路径以及首轮目标装舱量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种首轮装舱控制方法，其特征在于，包括：/n根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；/n根据所述船舱数据、所述装舱路径以及首轮目标装舱量，确定所述装舱路径上各堆积点的目标堆积量；所述装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；/n按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量。/n

【技术特征摘要】
1.一种首轮装舱控制方法，其特征在于，包括：
根据船舱数据，确定装船机的装舱路径；
根据所述船舱数据、所述装舱路径以及首轮目标装舱量，确定所述装舱路径上各堆积点的目标堆积量；所述装舱路径包括起始堆积点和终止堆积点；
按照所述装舱路径，控制所述装船机的溜筒移动，分别给各所述堆积点堆料，直到所述终止堆积点的实际堆积量等于对应的所述目标堆积量。


2.根据权利要求1所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述船舱数据包括舱长X、舱宽Y、长边距A和宽边距B；
所述根据船舱数据，确定装船机的装舱路径的步骤，包括步骤：
根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上各所述堆积点在预设二维坐标系中的位置，各所述堆积点呈四方形分布；各所述堆积点包括所述起始堆积点、第二堆积点、第三堆积点、第四堆积点、第五堆积点和所述终止堆积点。


3.根据权利要求2所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上各所述堆积点在预设二维坐标系中的位置的步骤，包括步骤：
在预设二维坐标系中，根据所述舱长X、所述舱宽Y、所述长边距A和所述宽边距B，确定所述装舱路径上起始堆积点的位置(x1，y1)，所述第二堆积点的位置为(x1，)，所述第三堆积点的位置为(x1，)，所述第四堆积点的位置为(-x1，y1)，所述第五堆积点的位置为(-x1，)，所述终止堆积点的位置为(-x1，)。


4.根据权利要求2所述的首轮装舱控制方法，其特征在于，所述根据所述船舱数据、所述装舱路径以及首轮目标装舱量，确定所述装舱路径上各堆积点的目标堆积量的步骤，包括步骤：
根据所述船舱数据、所述装舱路径以及所述首轮目标装舱量，确定路径堆积量和堆积点总堆积量；
根据各所述堆积点的堆积量分配比例以及所述堆积点总堆积量，得到各所述堆积点的目标堆积量；其中，所述起始堆积点和所述第四堆积点的堆积量分配比例相同，所述第二堆积点、所述第三堆积点、所述第五堆积点和所述终止堆积点的堆积量分配比例均相同，所述起始堆积点的堆积量分配比例大于所述终止堆积点的堆积量分配比例。


5.根据权利要求3所述的首轮装舱控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁环波，席晓昱，王泽瑞，胡鹏程，王占雷，宋文亮，刘博军，杜胜利，代晓雪，郭朝，胡成霞，刘洋，
申请(专利权)人：神华黄骅港务有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河北;13