一种7DOF两轮多姿态机器人制造技术

本发明专利技术涉及7自由度两轮多姿态移动机器人，包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动；具有7个自由度的运动，集实验、教学、科研等功能为一体，能完成特定场合下的运输、救援、代步、娱乐等功能；同时，本发明专利技术可以作为智能控制、人工智能、机器人等学科的典型教学、科研实验平台和研究载体，可以用以检验各种智能算法的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种7DOF两轮多姿态机器人
本专利技术属于轮式移动机器人
，尤其涉及一种7DOF两轮多姿态移动机器人。
技术介绍
目前，轮式移动机器人的发展面临前所未有的机遇与挑战，轮式移动机器人的应用也越来越广泛，涉及军用、民用、教育、科研等领域。一方面，机器人新技术发展日新月异，需要进一步加强理论与方法研究，加强面向信息化环境的控制、计算与通讯一体，以及控制、决策与管理一体化的研究。轮式机器人复杂的动力学模型，多学科交叉的分析与设计特点，以及复合控制、解耦控制、重构控制的方法与实时算法、抗干扰精确控制、无人系统自主化、姿态感知及评估及其对不确定性的适应性等内容的研究，对轮式机器人控制效果的姿态测试和实验提出了更高的要求。另一方面，随着人工智能技术与无人自主技术的发展，两轮多姿态机器人，包括无人驾驶自行车、两轮平衡车、独轮平衡车作为一种复杂的智能技术一直是控制领域、智能交通、机器人领域、人工智能等领域中热点研究对象，是各大中场院校教学、科研的实验载体，同时也是交通领域中用以代步的全便民装置、娱乐设施。目前，自行车和平衡车是最常见的两轮车，但自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种7DOF两轮多姿态机器人，其特征在于：包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种7DOF两轮多姿态机器人，其特征在于：包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动。


2.根据权利要求1所述的一种7DOF两轮多姿态机器人，其特征在于：所述车轮动力机构包括轮毂电机、轮毂电机支座机构、轮毂电机固联立轴、中空轴导电滑环、轮毂电机转向同步带轮；所述轮毂电机安装在车轮内，所述轮毂电机支座机构一端与轮毂电机的输出轴固定连接，另一端固定连接所述轮毂电机固联立轴的一端，所述轮毂电机固联立轴另一端固定安装所述轮毂电机转向同步带轮，所述中空轴导电滑环固定在轮毂电机固联立轴上，所述轮毂电机固联立轴通过轴承固定在所述车体上。


3.根据权利要求2所述的一种7DOF两轮多姿态机器人，其特征在于：所述车轮转向机构包括转向电机、连轴器、转向传动轴、转向输出带轮；所述转向电机固定在车体上，并通过联轴器与转向传动轴连接，所述转向传动轴通过轴承安装在车体上，所述转向输出带轮安装在转向传动轴上，并通过同步带与轮毂电机转向同步带轮连接，实现...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永立，段海龙，苏秉华，李洪兴，易国荣，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：广东;44